第一章绪论Inrduction.ppt

第一章 绪 论 计算机控制系统 第一章 绪论Introduction 本章主要内容 计算机控制系统的一般概念 计算机控制系统的组成及特点 计算机控制系统的分类 计算机控制系统的发展概况与趋势 第一节 Unit 1 计算机控制概述 Introduction of Computer Control System 本节主要内容 计算机控制系统的一般概念 计算机控制系统的组成 1-1-1 概述（1） 常规控制系统的工作原理 1-1-1 概述（2） 计算机控制系统的工作原理 1-1-2 信号特点（1） 计算机控制系统的信号形式 连续模拟信号:时间与幅值上均连续，如 y(t)、u(t) 离散模拟信号:时间是离散的，幅值上连续，如y*(t)、u*(t) 离散数字信号:时间离散的，幅值为数字量，如y(kT)、u(kT) 1-1-2 信号特点（2） 计算机控制系统的采样过程 1-1-2 信号特点（3） 信号的保持 目的：是将离散采样信号恢复为被控对象能够感知的连续模拟信号 方法：采用保持器 常用的保持器：零阶、一阶及高阶 1-1-2 信号特点（4） 零阶保持器恢复信号的示意图 1-1-3 计算机控制系统的组成及作用 计算机控制系统的组成示意图 1-1-4 工业控制机的特点 高可靠性和可维护性 环境的适应性强 控制的实时性 较完善的输入输出通道 较丰富的软件 第二节 Unit 2 计算机控制系统的分类及典型系统简介 本节主要内容 操作指导系统 直接数字控制系统 监督控制系统 分级计算机控制系统 典型的计算机控制系统 1-2-1 计算机控制系统的分类 1-2-2 计算机控制系统的分类 1-2-3 计算机监督系统（SCC） 计算机监督系统（Supervisory Computer Control）简称SCC系统。 SCC系统有两种不同的结构形式。一种是SCC+模拟调节器，另一种是SCC+DDC控制系统。 （1）SCC+模拟调节器控制系统 （2）SCC+DDC控制系统 计算机控制系统的分类 1-2- 4．分级计算机控制系统 分级计算机控制系统是一个四级系统，各级计算机的功能如图所示。 装置控制级（DDC级） 车间监督级（SCC级） 工厂集中控制级（MIS） 企业管理级（MIS） 1-2- 5．典型的计算机控制系统 1. 计算机过程控制系统 对温度,压力,质量,液面,速度等生产过程参数进行测量与控制的,这种系统称为过程控制系统,主控设备采用计算机则为计算机过程系统.大多数的化工生产过程均属于这类系统. 2. 微机控制的电动机调速系统 3. 采用微机的顺序控制系统 顺序控制是使生产机械或生产过程按预先 规定的时序或事序,而顺序进行控制的自动 控制系统.如:PLC控制系统 4. 计算机数字程序控制系统 常用的数控机床:点控和线控 5. 工业机器人 现代所说的机器人大多指的是工业机器人，是一 种能自动定位控制，可重复编程、多功能、多自 由度的操作机。1954年美国的Devol最早提出了工 业机器人思想，并申请了专利，该专利的要点是 借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机 器人实行动作示教，机器人能实现动作的记录和 再现，这就是所谓的示教再现机器人。在此基础 上，1958年美国Consolidated公司制作了第一台工 业机器人，作为机器人产品出售的最早的实用机 型是1962年美国的AMF公司推出的Verstran和 Unimation公司推出的UNIMATE（如图所示）。 1970年以后机器人的研究得到了迅速广泛的普及，1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议，1973年在意大利召开了第一届RMS，辛辛那提.米拉克隆公司于1973年制成了第一台由小型计算机控制的工业机器人T3，它是液压驱动的，能提升的有效负载达45Kg。 1979年Unimation公司推出了Puma系列工业机器人，它是全电驱动关节式结构，多CPU两级微机控制，采用VAL专用语言并可配置视觉、触觉、力觉传感器，是技术较为先进的机器人 . 工业机器人Puma 同年日本山梨大学的牧野洋研制成具有平面关节的SCARA型机器人，由于简单、精确，在插装电子元器件等许多工作上得到了广泛的应用。 SCARA型机器人 计算机技术和人工智能技术的迅速发展使机器人 在功能和技术层次上有了很大提高。到目前为止 ，机器人已进入了第三代：智能化的高级机器人 ，具有感觉、思考、决策和动作能力的机器人系 统，这类机器人目前还处于研究开发阶段；第一 代工业机器人主要是指示教再现控制的操作机器 人，目前国内外工业应用中的机器人绝大多数都 是这一类；第二代工业机器人具有感受功能，是 具有光