自动控制理论5第节脉冲响应函数.ppt

gsb 小结 本章总结 本章讨论了控制系统数学模型问题，数学模型是实际系统与控制理论联系的桥梁，建立系统的数学模型是对系统进行分析的第一步。 本章介绍了时域和频域的数学模型：系统的微分方程，传递函数，结构图，信号流图，脉冲响应函数等。请注意各种数学模型之间的联系。 本章研究的数学模型是基于线性定常控制系统的，是研究输入输出之间的关系，不涉及系统内部状态的变化，故称为输入输出模型。 * * 第五节 脉冲响应函数 ① 理想单位脉冲函数： [定义]： ，且 ，其积分面积为1。 出现在 时刻，积分面积为A的理想脉冲函数定义如下： 且 脉冲响应函数表示零初始条件时，线性系统对理想单位脉冲输入信号的响应。它也是线性系统的数学模型。 实际单位脉冲函数： 和 当 时， 脉冲函数 以下讨论线性控制系统在单位脉冲 作用下的输出响应g(t)，称为脉冲响应函数。 从上式可以看出，g(t)是系统的脉冲响应函数，它等于系统传递函数的拉氏反变换。g(t)与G(s)有一一对应的关系。g(t)也是线性控制系统的数学模型。 故： [例2-16]：设系统的脉冲响应函数是 ，求G(s)。 [解]： 脉冲响应函数 我们还可以不证明地表示出：利用脉冲响应函数，可以求出系统在任何输入x(t)下的输出响应y(t)。 或 式中，g(t)是脉冲响应函数，上述两式称为卷积。 表示为： 用脉冲响应函数表示输出 回忆拉氏变换的卷积定理，有L[y(t)]=L[x(t)*g(t)]，所以： Y(s)=X(s)G(s) 则输出： 单位阶跃响应函数： ② 单位阶跃响应函数： 单位阶跃响应函数也是线性控制系统的一种数学模型。它是在单位阶跃函数1(t)的作用下的输出响应h(t). 单位阶跃响应函数 ③ 脉冲响应函数和单位阶跃响应函数之间的关系： 根据积分定理：当零初值时，有 脉冲响应函数； 脉冲响应函数与传递函数之间的关系； 单位阶跃响应函数； 脉冲响应函数和单位阶跃响应函数之间的关系。