2-4系统的方框图及其连接.pptVIP

§2-4 系统的方框图及其连接 简介： 控制系统都是由一些元部件组成的，根据不同的功能，可将系统划分为若干环节（也叫做子系统），每个环节的性能可以用一个单向相的函数方框来表示，方框中的内容为这个环节的传递函数。根据系统中信息的传递方向，将各个环节的函数方框图用信号线依次连接起来，就构成了系统的结构。系统的结构图实际上是每个元件的功能和信号流向的图解表示。系统的结构图又称之系统的方框图。 定义： 控制系统的结构图：描述系统各元部件之间的信号传递关系的一种图形化表示，特别对于复杂控制系统的信号传递过程给出了一种直观的描述。 系统结构图的组成： 1．信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。 2．信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 3函数方框(环节) 函数方块具有运算功能 4求和点（比较点、综合点） （1）用符号“?”及相应的信号箭头表示 （2）箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方框图来表示。 方框图的绘制 1）首先按照系统的结构和工作原理，分解出各环节并写出它的传递函数。 2）绘出各环节的动态方框图，方框图中标明它的传递函数，并以箭头和字母符号表明其输入量和输出量， 按 照信号的传递方向把各方框图依次联接起来，就构成了系统结构图。 绘制方框图的步骤： 例: 一RC网络如下图所示, 画出它的结构图. 一、 环节的基本联系方式 并联连接： 如下图所示, 其等效传递函数为: 如把反馈通道在A点处断开,如下图所示, 得 叫闭环系统的开环传递函数.从 而闭环传递函数可表为: 特别的是, 如果 , 则称为单位反馈, 此时闭环传递 1.方框图的变换 (4) 信号综合点交换或合并 例1: 利用结构图等效变换法则求下图的传递函数 解: 由上图得 例2: 利用结构图等效变换法则求下图的传递函数 将上图重新整理成下图: 信号比较点前移 信号比较点重新组合 由上面简化后的结构图可得其传递函数为: 四. 反馈控制系统的传递函数 例: 设某负反馈控制系统的结构如下图所示: 归纳出以下几条简化结构图的规律 (1)闭环系统传递函数Φ(s)是一个有理分式。 (2)其分子等于前向通道中各串联环节的传递函数之积 (3) 分母为 负反馈为“＋”；正反馈为“－”。 化简示例1 方框图简化 引出点前移 引出点交换 G4(s )输入不变 下一步怎样移？ 按前移做—变为无交叉的两部分： 反馈 相加 G(s) 求 在 和 同时作用下的表达式及 分别 的传递函数. 对 和 解: 令 得 令 上图可等效为下图, * * 写出组成系统的各个环节的微分方程 从相加点入手，按信号流向依次 连接成整体方框图，既系统方框图 求取各环节的传递函数，画出个体方框图 绘制如图所示 RC 电路的方框图。 解：（1）写出组成系统的各环节的微分方程，求 取各环节的传递函数 （2）画出个体方框图 Ｅ(s) Is () 1 Cs （3）从输出点入手，按信号流向依次连接成完整方框图。 画结构图的过程为: 1. 列写出S域的代数方程组 2. 由代数方程组画结构图. 从大量的实践中发现, 不管系统中各个环节如何错综复杂 地连接, 但从分析的角度看, 不外乎有下列三种基本形式 (1) 串联连接： 如下图所示: 其等效传递函数为: (3) 反馈连接, 如下图所示, 为前向通道传递函 数, 为反馈通道传递函数 由图可得: 消去中间变量 和 得反馈连接的闭环传递函数为 前向通道传递函 开环传递函数 上面结论具有一般性. 如 , 则 上式表明, 当系统的开环传递函数大大大于1时,闭环传递函 数与前向通道传递函无关, 仅为反馈通道传递函数的倒数, 这是反馈控制系统的基本优点. 函数为: 对于下图所示的同一个系统, 不同信号间的传递函数 是不相同的. 对于左图, 输出 关于 输入 的传递函数前已推出为: 但对于 关于输入 的传递函数可由下图求得为: 但是, 和 的分母即 它们的特征多项式 完全一样. 二、结构图的等效变换与简化 常用的结构图变换方法（两种武器）： 一是环节的合并，二是信号分支点或相加点的移动。 原则：变换前、后的数学关系(输入量、输出量） 保持不变。 第二章　线性系统的数学模型 将信号引出点和汇合点前后移动的规则： 　变换前和变换后