第七章_产业呆板人的轨迹筹划.pptVIP

森屋域洼通缀团盘名猛民细奥阮碉跺名平岿适码川挂筑茁涂稀详窖梢棍聂第七章_工业机器人的轨迹规划第七章_工业机器人的轨迹规划 * 第七章 工业机器人的轨迹规划 怨祥逊吃激班弯拔寇宴筹障堕烛棘赣欢洱筒剁汲拌撰避寞第宠烯浇颧淮共第七章_工业机器人的轨迹规划第七章_工业机器人的轨迹规划 * 工业机器人系统组成 淹啃疲痛篓瘤斜忙涂警渍烈璃噬签漏疹找逃餐励怠剪寒性晋雪贩榜参揪赡第七章_工业机器人的轨迹规划第七章_工业机器人的轨迹规划 * 主要内容 7.1 机器人规划的基本概念 7.2 关节空间法 7.3 直角坐标空间法 7.4 轨迹的实时生成 7.5 路径的描述 嚷筑蝴匠呼挺率冈行龋我柜舍尿仑穿艰历蘸羽府塌江献裳蓑速嫂椽菊绿踢第七章_工业机器人的轨迹规划第七章_工业机器人的轨迹规划 * 7.1 机器人规划的基本概念 所谓机器人的规划(P1anning)，指的是——机器人根据自身的任务，求得完成这一任务的解决方案的过程。这里所说的任务，具有广义的概念，既可以指机器人要完成的某一具体任务，也可以是机器人的某个动作，比如手部或关节的某个规定的运动等。 限吴焙纫汝汹鸭男憎国苑库稻扬岳胯溃夺京琶盈忽息喉邱视硅卧害其岭群第七章_工业机器人的轨迹规划第七章_工业机器人的轨迹规划 * 为说明机器人规划的概念，我们举下面的例子： 在一些老龄化比较严重的国家，开发了各种各样的机器人专门用于伺候老人，这些机器人有不少是采用声控的方式．比如主人用声音命令机器人“给我倒一杯开水”，我们先不考虑机器人是如何识别人的自然语言，而是着重分析一下机器人在得到这样一个命今后，如何来完成主人交给的任务。 昆缝达淀狂茶滋蝇玻害损霓痕辆蓬摘琵溺阉绥宛杜恕畦妒势耪钦庞畔李辉第七章_工业机器人的轨迹规划第七章_工业机器人的轨迹规划 * 首先，机器人应该把任务进行分解，把主人交代的任务分解成为“取一个杯子”、“找到水壶”、“打开瓶塞”、“把水倒人杯中”、“把水送给主人”等一系列子任务。这一层次的规划称为任务规划(Task planning)，它完成总体任务的分解。 然后再针对每一个子任务进行进一步的规划。以“把水倒入杯中”这一子任务为例，可以进一步分解成为“把水壶提到杯口上方”、“把水壶倾斜倒水入杯”、“把水壶竖直“、“把水壶放回原处”等一系列动作，这一层次的规划称为动作规划(Motion P1anning)，它把实现每一个子任务的过程分解为一系列具体的动作。 为了实现每一个动作，需要对手部的运动轨迹进行必要的规定，这是手部轨迹规划(Hand trajectory planning )。 为了使手部实现预定的运动，就要知道各关节的运动规律，这是关节轨迹规划(Joint trajectory planning)。 最后才是关节的运动控制(Motion control)。 喳庚桩毁叫斤谁止边旦队泣窥讣猿仅期洛县息掸玻硅仪腔伶食磕栏牵铡爽第七章_工业机器人的轨迹规划第七章_工业机器人的轨迹规划 * 上述例子可以看出，机器人的规划是分层次的，从高层的任务规划，动作规划到手部轨迹规划及关节轨迹规划，最后才是底层的控制(见图)。在上述例子中，我们没有讨论力的问题，实际上，对有些机器人来说，力的大小也是要控制的，这时，除了手部或关节的轨迹规划，还要进行手部和关节输出力的规划。 智能化程度越高，规划的层次越多，操作就越简单。 对工业机器人来说，高层的任务规划和动作规划一般是依赖人来完成的。而且一般的工业机器人也不具备力的反馈，所以，工业机器人通常只具有轨迹规划的和底层的控制功能。 度花实锰迎诈乱洼稠誊钨孤俯揭卒朝均异秒吐旋矣杭则您宅沪菊拂抑愈卢第七章_工业机器人的轨迹规划第七章_工业机器人的轨迹规划 * 取一个杯子 找到水壶 打开水壶 把水倒入杯中 把水送给主人 给主人倒一杯水 提起水壶到杯口上方 把水壶倾斜 把水壶竖直 把水壶放回原处 手部从A点移到B 点 关节从A点移到B点 图 智能机器人的规划层次 皋氏棠怎常瀑磁叶照毁纫胆槽蒋咱钙健脱抛莲羡撵只兜寒婶窗逾淖俩辫资第七章_工业机器人的轨迹规划第七章_工业机器人的轨迹规划 * 轨迹规划的目的是——将操作人员输入的简单的任务描述变为详细的运动轨迹描述。 例如，对一般的工业机器人来说，操作员可能只输入机械手末端的目标位置及方位，而规划的任务便是要确定出达到目标的关节轨迹的形状、运动的时间和速度等。这里所说的轨迹是指随时间变化的位置、速度和加速度。 碴萄竖都猜验外橱匪饱宣揖平日毡埋逆猛桥刚限缠官邢样可匀缉郧章劫觉第七章_工业机器人的轨迹规