力觉临场感遥控作业系统控制结构的透明性研究-东南大学学报.PDFVIP

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2018-08-17 发布于天津
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力觉临场感遥控作业系统控制结构的透明性研究-东南大学学报

第27 卷第3 期东　南　大　学　学　报 V o l. 27 No. 3 　 1997 年5 月 JO U RN A L OF SO U T HEA ST U N IV ERSIT Y M ay 1997 曾庆军　宋爱国　黄惟一 ( 东南大学仪器科学与工程系, 南京2 10018 临场感术是虚拟现实中的一项重要内容. 本文针对力觉临场感遥控作业系统中几种典型控制结构的透明性, 进行了理论分析和实验研究, 结果表明力反馈-位置型控制结构具有最佳的透明性. 虚拟现实; 力觉临场感; 遥控作业; 透明性 T P 872. 3 , . [ 1] , , , [ 2] , , , , 80 , . , . , , . - ( . 1 . . : X e X m , F m Fe , 1 . X m X e F m Fe 图1　力觉临场感遥控作业系统 863 . : 1996- 07- 04, : 1996- 12- 18. 第3 期曾庆军等: 力觉临场感遥控作业系统控制结构的透明性研究 69 v e Z ( s Z ( s Zv ( s Fm ( s / X m ( s , Ze ( s Fe ( s / X e ( s ( 1 Zv ( s = Ze ( s ( 2 , Fm h11 h 12 X m = ( 3 X e h21 h22 Fe ( 2 ( 3 11 12 21 11 22 e Zv ( s = h + ( h h - h h Z ( s ( 4 1 - h22Ze ( s 2 , 3 ( , , 2( a ( c . f m