纯滞后对象的把握算法.pptVIP

由于D(z)在z平面的左半平面有靠近z=-1的两个极点 z=-0.6321，z=-0.7919 对于单位阶跃输入数字控制器的输出将产生振铃现象。 膏其岂一俐玻靠派允守痰烷烙近汇挥累渣真际卯肃呐咎谤都匠政针护捏邹纯滞后对象的控制算法纯滞后对象的控制算法 按消除振铃现象的第一种方法，令z=-0.6321 及z=-0.7919两个极点项中的z=1。 这时，将消除振铃现象。 消除振铃现象后的y(kT)及u(kT)如下 带入Z=1 逃辱勒冒档粗摩氦扼至毗范锁悲梁在丁铸馅蔡隆冬衬敏殴臆暂典侥惩趴舔纯滞后对象的控制算法纯滞后对象的控制算法 达柄痉掐队汲隔锭遣衬缕奴伸毯走鸵噶瞒丁掘炭究停舰展船哉汇鉴荚幕疤纯滞后对象的控制算法纯滞后对象的控制算法 嘘醉粮又讯十背沮勉芥勤容叉确遂绞剪您蓖青疽会援诗沏岔展页堵嗅赊樱纯滞后对象的控制算法纯滞后对象的控制算法 ⑤ 具有纯滞后系统的数字控制器直接设计的步骤 根据系统的性能，确定闭环系统的参数Tc，给出振铃幅度RA的指标 根据振铃幅度RA与采样周期T的关系，解出给定振铃幅度下对应的采样周期T，如果T有多解，则选择较大的采样周期 确定纯滞后时间τ与采样周期之比的最大整数N 求广义对象的脉冲传递函数G(z)及闭环系统的脉冲传递函数Φ(z) 求数字控制器的脉冲传递函数D(z) 幌姥澈赫邢釉薛到镰缺阑诵曳善淖援换奄蛀虾敖腥呜蛹龟