5 第十章节 Simulink动态仿真集成环境.ppt

Simulink操作基础 系统仿真模型 系统的仿真 使用命令操作对系统进行仿真 子系统及其封装技术 10.5.4 Simulink仿真举例 10.5.4.1 悬吊式起重机动力学仿真 1.悬吊式起重机动力学方程 2.悬吊式起重机动力学Simulink仿真 a.为便于建模，将起重机动力学方程改写为： b.在运行仿真模型前，须先计算出k1、k2和lmp。设mt =50kg，mp=270kg，l=4m，c=20N/m?s，在MATLAB指令窗输入以下指令 c. 设置仿真时间为200s，启动Simulink仿真，则由小车位移示波器和吊重摆角示波器，可观察到系统在初始状态x(0)=0, ,?(0)=0.01rad/s, 作用下x、? 的变化过程曲线： 例10-5 PID控制器是在自动控制中经常使用 的模块，试建立PID控制器的模型并建立 子系统。 步骤如下： (1) 先建立PID控制器的模型。 (2) 建立子系统。 10.5.2 子系统的条件执行 1. 使能子系统 建立使能子系统的方法是：打开Simulink模块库中的Ports Subsystems模块库，将Enable模块复制到子系统模型中，则系统的图标发生了变化。 操作步骤如下： (1) 打开Simulink模块库浏览器并新建一个仿真模型。 (2) 将Sine Wave、Enabled Subsystem、Scope 3个模块拖至新打开的模型编辑窗口，连接各模块并存盘。其中使能信号端接Sine Wave模块。 为了便于比较，除显示半波整流波形外，还显示正弦波，故在示波器属性窗口将Number of axes设置为2。 使能子系统建立好后，可对Enable模块进行参数设置。 (3) 选择Simulink菜单中的Start命令，就可看到半波整流波形和正弦波形。 例10-6 利用使能子系统构成一个正弦半波整流器。 2. 触发子系统 触发子系统是指当触发事件发生时开始执行子系统。与使能子系统相类似，触发子系统的建立要把Ports Subsystems模块库中的Trigger模块添加到子系统中或直接选择Triggered Subsystem模块来建立触发子系统。 操作步骤如下： (1) 用Signal Generator、Triggered Subsystem和Scope模块构成子系统。 (2) 选择Simulink菜单中的Start命令，就可看到波形。 例10-7 利用触发子系统将一锯齿波转换成方波。 3. 使能加触发子系统 所谓使能加触发子系统就是把Enable和Tirgger模块都加到子系统中，使能控制信号和触发控制信号共同作用子系统的执行，也就是前两种子系统的综合。该系统的行为方式与触发子系统相似，但只有当使能信号为正时，触发事件才起作用。 10.5.3 子系统的封装 所谓子系统的封装(Masking)，就是为子系统定制对话框和图标，使子系统本身有一个独立的操作界面，把子系统中的各模块的参数对话框合成一个参数设置对话框，在使用时不必打开每个模块进行参数设置，这样使子系统的使用更加方便。 子系统的封装过程很简单，先选中所要封装的子系统，再选择模型编辑窗口Edit菜单中的Mask subsystem命令，这时将出现封装编辑器(Mask Editor)对话框。 Mask Editor对话框中共包括4个选项卡：Icon、Parameters、Initialization和Documentation。子系统的封装主要就是对这4页参数进行设置。 mt mp ? F x 悬吊式起重机结构简图 l 式中，mt、mp、I、c、l、F、x、? 分别为起重机的小车质量、吊重、吊重惯量、等价粘性摩擦系数、钢丝绳长（不计绳重），小车驱动力、小车位移以及钢丝绳的摆角。 小车水平方向受力方程 吊绳垂直方向受力方程 小车的力矩平衡方程 由（2）、（3）式去掉P，则有 由以上二式可建立如图所示的起重机Simulink模型 ： 图中：lmp=mpl l=4; c=20; mp=270; mt=50; I=mp*l^2; %计算吊重转动惯量 lmp=l*mp; k1=1/(mt+mp); k2=mp*l/(I+mp*l^2); 悬吊式起重机小车位移 悬吊式起重机吊重摆角 * * 第十章 SIMULINK动态仿真集成环境 10.1 Simulink操作基础 10.1.1 Simulink简介 Simulink是MATLAB的重要组成部分，提供建立系统模型、选择仿真参数和数值算法、启动仿真程序对该系统进行仿真、设置不同的输出方式来观察仿真结果等功