4.第四章节 根轨迹法.ppt

例： 结构图如图示，要求： 绘 时，系统的根轨迹； 4.3.2 附加开环零点的作用 适当增加开环零点调整根轨迹形状，可以获得理想系统的性能。 第三步：计算系统性能超调量和调节时间 * 第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 常规根轨迹的绘制法则 4.3 广义根轨迹 4.4 系统性能的分析 广义根轨迹包括 参数根轨迹等 K*变化绘制的根轨迹为常规根轨迹； 本节介绍 参数根轨迹 4.3 广义根轨迹 4.3.1 参数根轨迹 绘图方法同常规根轨迹一样，但要对闭环特征方程进行简单处理。 除根据开环增益K*以外参数绘制的根轨迹为参数根轨迹； 1+G(s)H(s)=0， 等效变换后 参数根轨 迹方程 等效开环传递函数， “等效”的含义仅限 闭环极点相同 A为可变参数 R(s) － C(s) 第一步：写出系统的闭环特征方程 第二步：写出以变量A为参数的闭环特征方程 第三步：写出等效的以变量A为参数的开环传递函数 由开环传递函数可知：开环极点与零点分别是： 由法则四可知，在实轴？区间存在根轨迹 由法则五可知，此时分类点的方程是？ 得d1=2，d2=-2 第四步：根轨迹(实线）所示。 p1=2j，p2=-2j; z=0 [-∞，0] × × -2 2 jω σ d 0 2） R(s) － C(s) (b) 第一步：写出系统的闭环特征方程 第二步：写出等效开环传递函数 由开环传递函数可知：开环极点p1=2j，p2=-2j; 开环零点z=0 由法则四可知，在实轴？区间存在根轨迹 若存在分离点，则分类点方程是？ 得d=-2 根轨迹(实线）所示。 × × -2 2 jω σ d 0 × × d1 -1 -4 0 -3 -2 jω 渐近线与实轴倾角随着m增大而增加 渐近线与实轴交点随着zj 增大（zj点在实轴上向右移）而左移 附加开环零点提高了系统的稳定性！ 分析 (s-z)对根轨迹的影响 开环传递函数 × × × jω σ 0 -2-j2 -2+ j2 60o -60o (a) z→∞ 无开环零点 0 × × × -2+ j2 σ jω -2-j2 -90o 90o (b) z=-6 根轨迹左移 和虚轴相交 × × × σ jω 0 -2+ j2 -2-j2 (c) z=-4 根轨迹又左移 和虚轴无交点 × × × σ jω 0 -2+ j2 -2-j2 (d) z=0 根轨迹又左移 和虚轴平行 增加开环零点，根轨迹左移，稳定性提高， 开环零点离虚轴越近，这种作用越明显。 附加极点对根轨迹的影响 降低了系统的相对稳定性 第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 常规根轨迹的绘制法则 4.3 广义根轨迹 4.4 系统性能的分析 4.6.1 主导极点、偶极子 利用主导极点、偶极子，可以将高阶系统可以简化为二阶系统，从而较为方便地分析系统的性能。 主导极点是对系统起主导作用的极点，特点是： 它们的实部比非主导极点的实部小5倍以上，且又远离闭环零点。 特别说明：需要选留主导零点改进系统性能时，选留的主导零点数不要多于主导极点数。 如果2个闭环零、极点间的距离与它们自身的模相比小一个数量级时，则这一对闭环零、极点构成了偶极子。 所以S 1,2为闭环主导极点 例：应用闭环主导极点的概念估算系统性能。 第一步：由闭环传递函数得到主导极点 共轭复数极点 实极点s3=-3.53 因为 第二步：忽略非主导极点,则三阶系统近似为二阶系统，此时闭环传函近似为 与典型二阶系统相比，得 *