华北电力大学于希宁教授自动控制理论课件第六章节.ppt

第六章 线性控制系统的设计与校正 第一节 设计与校正的基本思想 第二节 根轨迹校正法 第三节 频率特性校正法 第四节 局部反馈校正 第五节 复合控制校正 第一节 设计与校正的基本思想 控制系统的基本结构形式 串联校正装置 串联反馈校正的基本方法 控制系统的基本结构形式 反馈控制系统的基本结构 比例校正装置的设计及存在问题 通常需要进行稳定性、稳态性能及动态性能的综合设计。设计指标范围广、水平高，因此存在一定的设计难度。 通常简单设计方案和控制器很难同时满足综合指标的要求。 解决性能指标不足的方法 改变串联校正装置的形式 改变控制系统的结构 串联校正装置 串联校正装置Gc(s)的数学模型 根轨迹校正模型（增加开环零极点改变系统特性） 单零点校正： 零极点超前校正： 零极点滞后校正： 频域校正模型（增加积分环节、超前或滞后网络改变系统特性） 超前校正： 滞后校正： 串联校正装置的物理实现 无源网络、有源网络、调节器、工业计算机。 串联反馈校正的基本方法 根轨迹校正法 通过选择串联校正装置，1）使系统的闭环主导极点位于复平面上满足动态指标要求的希望位置上；2）使系统的开环增益满足静态指标要求。 频域校正法 通过选择串联校正装置，1）使系统的型别和开环增益满足静态指标要求；2）使系统拥有足够的剪切频率和相角裕量。 第二节 根轨迹校正法 根轨迹校正法的理论依据 时域指标与闭环主导极点位置的关系 校正装置的形式 根轨迹动态校正法的思路及其校正装置参数的计算 根轨迹静态校正法的思路及其校正装置参数的计算 根轨迹校正法的理论依据 根轨迹方程： 相位条件： 幅值条件： 通过选择控制器的结构和参数，使S平面上满足性能指标的点成为根轨迹上的点即作为控制系统的希望闭环主导极点。 根轨迹上的点应该满足相位条件，而幅值条件则通过根轨迹增益的取值确定。由此确定控制参数（Zc、Pc、Kc）。 时域指标与闭环主导极点位置的关系 闭环主导极点在 复平面的位置决定系 统动态指标——超调 量、调节时间和峰值时间。 闭环主导极点处的开环增益和系统开环极点在原点的个数(型别)决定了系统稳态性能。 根轨迹法校正时校正装置的形式 动态校正的思路及参数计算 单零点校正 零极点校正 静态校正的思路及参数计算 零极点滞后校正装置性能分析 由于零极点构成偶极子，则对根轨迹即动态性能的影响忽略。 通过比值增大系统的开环增益，以达到减小静态误差的目的。 校正装置参数的计算 在系统满足动态性能的前提下，即闭环主导极点已经确定，若此时系统的静态误差过大不满足性能指标的要求时，串联零极点滞后校正装置。 希望开环增益=满足动态要求的系统开环增益×Zc/Pc 零点位置在靠近虚轴处选择(非唯一) ，极点坐标由上述公式确定。 对系统动态性能影响的校验：利用三角形的余弦定理，一般保证零极点矢量的夹角小于或等于30。 第三节 频率特性校正法 校正装置特性分析 对静态性能指标的校正 动态性能指标的校正 动态超前校正 动态滞后校正 滞后-超前校正 校正装置特性分析 动态超前校正网络 BODE曲线特性 最大超前角频率 最大超前角 最大超前角处的幅值增益 动态滞后校正网络 BODE曲线特性 高频段幅值 高频段相位滞后忽略 静态校正网络 对静态性能指标的校正 校正思路 根据题意对静态指标的要求确定校正装置的型别和增益 应用举例 已知 确定串联校正装置 中的kc、c，满足控制系统速度误差系数kv=200。 根据题意对系统静态性能的要求是：型别为1型，开环增益k=200 结论： 取kc=20、c=1 满足静态指标要求的系统开环传递函数为： 动态超前校正 已知满足静态指标要求的开环传递函数 ，并计算动态指标； 若剪切频率和相角裕量都偏小，一般选择动态超前校正网络 ； 根据设计要求计算超前网络的补偿角 确定校正网络参数 确定校正网络参数 确定校正后的剪切频率 确定校正网络参数 校验：由 计算校正后的动态性能指标 应用举例 P163[例6-3] 被控对象的传递函数,对系统的要求为： ，要 求单位斜坡扰动下的稳态误差 、穿越频率 、相角裕量