第3章节++平面连杆机构F3.ppt

契贝谢夫四足机器人（动画） 连杆机构是一种应用十分广泛的机构，人造卫星太阳能板的展开机构，机械手的传动机构，折叠伞的收放机构以及人体假肢等等，都是连杆机构。 第3章 平面连杆机构 连杆机构：(低副机构) 若干刚性构件通过低副联接而成的机构。 平面连杆机构 (所有构件均在同一平面或相互平行的平面内运动) 平面四杆机构(4个构件组成的平面连杆机构) 铰链四杆机构(运动副都是转动副的平面四杆机构) 第3章 平面连杆机构 基本内容： 3.1 平面连杆机构的类型、应用和演化 3.2 平面四杆机构的基本特性 3.3 平面连杆机构的设计 重点： 平面连杆机构的基本类型、演化和基本特性 平面连杆机构的优点 1、平面连杆机构属于低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，并且便于润滑，磨损小。 2、其运动副元素多为平面或圆柱面，制造比较容易，而且靠其本身的几何封闭来保证构件运动，结构简单，工作可靠。 3、可以实现不同的运动规律和轨迹要求。 平面连杆机构的缺点 １、有一个作平面一般运动的构件(连杆)，高速运动时的惯性力难以平衡，不易用于高速机器； ２、运动链较长，传动精度低； ３、精确实现给定运动规律或运动轨迹的设计较为困难。 常用作执行机构：牛头刨床的主机构、内燃机与压缩机的主机构、游梁式抽油机主机构等。 内燃机的主机构 缝纫机踏板机构 牛头刨床的主机构 用于实现各种不同的运动规律要求 搅拌机构 3.1.1 连杆机构的基本形式 曲柄摇杆机构 平面铰链四杆机构的两个连架杆一个为曲柄，另一个为摇杆的机构 曲柄的连续转动 ? 摇杆的连续往复摆动 曲柄摇杆机构的应用 抽油机 曲柄摇杆机构的应用 牛头刨床横向自动进给机构 调整雷达天线仰角的曲柄摇杆机构 3.1.2 由曲柄摇杆机构改变机架得到的机构 1、双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构 主动件匀速转动 ? 从动件变速转动 应用 旋转式水泵 筛料机构 特殊形式： 平行双曲柄机构(平行四杆机构, 平行四边形机构) 相对两杆平行且相等的双曲柄机构 两曲柄等速同向转动，连杆则作平移运动 蒸汽机车驱动轮联动机构 摄影升降机构 反平行四边形机构 在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等，但不平行(BC与AD)，两曲柄转向相反（AB与CD），称为反平行四边形机构。 平行四边形机构，连杆与曲柄共线时(四个铰链中心处于同一直线上) ，从动曲柄可能向正反两个方向转动，机构运动不确定，平行四边形机构可能变成反平行四边形机构。 2、双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构 曲柄摇杆机构中的摇杆 (最短杆的对边)为机架 鹤式起重机 自动铸件翻转台 两摇杆长度相等的双摇杆机构----等腰梯形机构 等腰梯形机构 轮式车辆的前轮转向机构 车子转弯时，与前轮轴固联的两个摇杆的摆角?和?不等。如果在任意位置都能使两前轮轴线的交点P落在后轮轴线的延长线上，则当整个车身绕P点转动时，四个车轮都能在地面上纯滚动，避免轮胎因滑动而损伤 铰链四杆机构的演化 取不同构件作机架 转动副转化为移动副 改变杆件相对长度 可得到铰链四杆机构的其他演化型式。 3.1.3 曲柄滑块机构 3.1.4 由曲柄滑块机构改变机架得到的机构 以曲柄滑块机构中不同构件为机架时，可使其演化为： 1.导杆机构 改变曲柄滑块机构中的固定构件 杆1(原曲柄)为固定构件 ==== 导杆机构 杆2为曲柄，杆4为导杆，滑块3相对导杆滑动并一起绕A点转动。 转动导杆机构 曲柄BC机架AB 导杆可整周回转 摆动导杆机构 曲柄BC机架AB 导杆往复摆动 导杆机构具有很好的传力性能，常用于牛头刨床、转动活塞式发动机、插床、回转式油泵 牛头刨床的主机构 摆动导杆机构(BCAB) ２、摇块机构 曲柄滑块机构中 杆2(原连杆)为固定构件 →摇块机构 (摆动滑块机构) ３、定块机构（移动导杆机构） 曲柄滑块机构中，块3(原滑块)为固定构件 ===定块机构(固定滑块机构、移动导杆机构) 正弦机构应用 从动件3的位移与原动件转角的正弦成正比 转动副Ｃ→移动副 转动副Ｂ→移动副 转动副A→移动副（杆１ → 块） 椭圆仪： 当滑块1和3沿机架的十字槽滑动时， 连杆2上的各点便描绘出长、短径不同的椭圆 双滑块机构 摇块机构转动副A变成移动副（杆１ → 块） 偏心轮机构 杆1为圆盘，其几何中心为B。运动时该圆盘绕偏心A转动，故称偏心轮。A、B间距离e称为偏心距 偏心轮是回转副B扩大到包括回转副A而形成的，偏心距e即是曲柄的长度。 并非新的机构类型 曲柄较短时，通常做成偏心轮 增大轴颈的尺寸，提高偏心