自动控制原理(1-5章)复习.ppt

控制原理复习总结 第一章 概论 一、自动控制系统的组成 三、定值控制系统、随动控制系统 第二章 控制系统的数学模型 一、基本概念 二、传递函数 典型环节的传递函数： 三、方块图 基本连接形式： 方块图的等效变换规则： 四、信号流图 第三章 控制系统的时域分析方法 一、一阶系统的动态响应 二、二阶系统的动态响应 三、以阶跃响应曲线形式表示的质量指标 2、静态指标 五、劳斯稳定判据 六、常规控制规律 七、系统状态方程的列写和求解 第四章 根轨迹分析方法 一、根轨迹的基本概念 二、 绘制根轨迹的基本规则 规则六、 三、 参数根轨迹 第五章 频率特性分析方法 一、系统频率特性的基本概念 绘制一般系统的对数坐标图的步骤： 四、 奈魁斯特稳定判据 五、 控制系统稳定裕度 分析系统稳定性的方法 求解系统的闭环特征方程 劳斯稳定判据 奈魁斯特稳定判据 根轨迹分析方法 例题： 例2 解： （2） 粗略绘出系统单位阶跃响应曲线如图： 控制原理复习总结 第五章 频率特性分析方法 相位裕度： 幅值裕度（极坐标） (对数坐标图) 对稳定系统， r0， R’0， 对不稳定系统， r0， R’0， 对临界稳定系统，r=0，R’=0， 控制系统的数学描述方法 系统 微分方程（组） 状态方程 系统时间响应y(t) 传递函数 方块图 信号流图 X (a) Y (s) － K1 设图所示系统的单位阶跃响应曲线如图，试确定系统参数K1,K2和a。 例1： 解： 由图直接得到： 系统闭环传递函数： 设图所示系统的单位阶跃响应曲线如图，试确定系统参数K1,K2和a。 例1： 由 由 对照标准二阶系统， ，求得 X (a) Y (s) － K1 ω 由终值定理： 系统结构图如下： (1) 已知 的单位阶跃响应为 ，求 。 (2) 当 时，求： ①?系统的稳态输出； ②?系统的峰值时间tp, 超调量σ%, 调节时间ts，粗略绘出系统单位阶跃响应曲线； ③??稳态误差 。 例2 （1）2种方法： 1、 求得 2、求单位脉冲响应： (1) 已知 的单位阶跃响应为 ，求 。 * 内容： 1、控制系统的基本概念 2、控制系统的数学描述方法 （1）微分方程 — 基础 （2）传递函数（包括方块图和信号流图）— 最常用的 （3）状态方程 — 描述复杂系统 3、控制系统的三大分析方法 （1）时域分析方法 （2）根轨迹分析方法 （3）频率特性分析方法 基本概念： 1、控制系统的组成 2、开环控制与闭环控制及反馈控制 3、定值控制与随动控制系统 控制原理复习总结 控制系统研究的主要内容： 1、系统分析：静态特性和动态特性 2、系统设计：根据要求的性能指标设计控制系统 对控制系统的基本要求： 稳定性 准确性：稳态误差小 快速性：动态响应快，调节时间短，超调量小 被控对象： 设定值r： 控制量u： 输出量y： 偏差信号e： e=x-y。扰动信号f： 二、开环控制与闭环控制 反馈的作用是减小偏差，信号闭合回路，控制系统中一般采用负反馈方式 控制原理复习总结 第一章 概论 控制原理复习总结 第一章 概论 系统的给定值为恒定值，扰动作为系统的输入，定值控制系统的目的是克服扰动的影响，使系统的输出维持在给定值附近。 区别在于给定值的形式。 定值控制： 给定值随时间变化，是时间的未知函数，给定值作为系统的输入量。随动控制系统的目的是使得系统的输出能够准确地跟踪给定值的变化轨迹。 随动控制： 程序控制：给定值随时间变化，是时间的已知函数。 主要内容： 1、基本概念 2*、描述系统动态模型的3种形式及相互转换 （1）微分方程 （2）传递函数（包括方块图和信号流图） （3）状态方程 3、建立数学模型的步骤及简单对象的数学模型 控制原理复习总结 * 为重点 4、建立系统的数学模型的两种方法： 1、数学模型： 控制系统各变量间关系的数学表达式。 2、动态过程与静态过程： （1）动态响应( 动态特性) 从初始状态→终止状态 （2）静态响应( 静态特性) t →∞, y(∞)Δ=2%。Δ=5%(ts) 线性系统的方程是输入和输出量x、y及它们各阶导数的线性形式。 3、线性系统与非线性系统： 根据描述系统方程的形式划分的。 线性系统