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多传感器跟踪系统自适应kalman滤波融合 tracking target by multi-sensor fusion using adaptive kalman filtering
and
40 传感器与微系统(TransducerMicrosystemTechnologies) 2009年第28卷第9期
多传感器跟踪系统自适应Kalman滤波融合米
梁卫星，周杰
(四川大学数学学院。四川成都610064)
摘要：多传感器目标跟踪的一个实际问题是如何获得目标的过程噪声信息，以获得较好的跟踪性能。
针对多传感器分布式估计融合系统，利用这种自适应技术给出了一种自适应Kalman滤波的融合方法，它
具有与中心式相近的跟踪性能。计算机模拟结果表明：这种方法具有较优良的性能。
关键词：自适应Kalman滤波；目标跟踪；估计融合
中图分类号：0231．1 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2009)09-0040-04
fusion
multi—sensor
target using
Trackingby
Kalman
adaptive filtering术
LIANG Jie
Wei-xing，ZHOU
of
(CollegeMathematics，SichuanUniversity，Chengdu610064，China)
ofmulti—sensor ishowto theinformationofthe noiseSOas
Abstract：The get process
keyproblem trackingtargets
to a of Kalmanfilterisusedtotracka
getgoodperformancetrackingtargets．Theadaptive maneuveringtarget
underthe ofthedistributedestimationfusion．Ithasthe withthecentralized
system asymptoticalperformance
this
showsthat hasa
system．Simulation techniquegoodperformance．
Kalman fusion
Key filtering；target
words：adaptive tracking；estimation
0引言 更为有效的分步式估计融合算法，这种算法使得计算复杂
JA。6
经典Kalman滤波是一个用于解决目标跟踪问题的重度大大减小。Rocker和McGillemo比较了Bar—Shalom
O
要理论工具，其使用条件之一是必须已知过程噪声信息。 Y和CampL方法中的估计融合(分布式)和观测融合
然而，在目标跟踪的许多实际问题中，过程噪
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