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2017-09-14 发布于上海
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基于fpga的车辆横摆稳定预测控制器设计实现 mpc controller design and fpga implementation for vehicle yaw stability control.pdf

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基于fpga的车辆横摆稳定预测控制器设计实现 mpc controller design and fpga implementation for vehicle yaw stability control

第34卷第3期吉林大学学报(信息科学版) V01．34No．3 JournalofJilin Science 2016 2016年5月 University(InformationEdition) May 文章编号：1671-5896(2016)03-0359-08 基于FPGA的车辆横摆稳定预测控制器设计实现梅钦钆6，许芳6，陈虹钆6，李宗俐6 (吉林大学a．汽车仿真与控制国家重点实验室；b．通信工程学院，长春130022) Gate 摘要：为提高车辆横摆稳定预测控制器的实时性，采用现场可编程门阵列(FPGA：FieldProgrammable Array)设计实现了该预测控制器，并采用基于罚函数的粒子群算法预测控制二次规划问题的求解。同时通过 FPGA进行并行运算，以减少运算时间。为了验证控制器的有效性，以车辆动力学软件veDYNA中的车辆模型为被控对象，以FPGA为控制器的硬件实现平台进行了实时实验。实验结果表明，基于FPGA实现的预测控制器能很好地满足车辆横摆稳定控制的实时性要求，为控制器的实车实验奠定了实践基础。关键词：模型预测控制；车辆横摆稳定性；粒子群算法；现场可编程门阵列；实时实验中图分类号：TP273 文献标识码：A MPCControllerandFPGA forVehicleYaw Control Design Implementation Stability MEI Qin8一，xuFan96，CHENHon98一，LIZongli6 (a．State ofAutomotiveSimulationand Keylaboratory Control； ofCommunication b．College Engineering，JilinUniversity，Changehun130022，China) orderto thereal-time Abstract：Inimprove of controllerforvehicle performancepredictive yawstabilitycontrol， we a controllerbasedon Gate implementpredictive FPGA(Field PSO(Particle ProgrammableArray)，andadopt Swarm with functiontosolvethe Optimization)combinedpenalty QP(Quadratic FPGAis usedtoreduce timeofthe Predictive operation MPC(ModelContr01)controller byusingparallel orderto theeffectivenessofthe te