两轮自平衡车制作与调试stm32 (Balancs).pdf

Balancs手册V1.0 目 录 前言1 1 Balancs简介2 2 特色电路4 2.1 轻触按键开关电路4 2.2 一键下载电路4 3 实验详解6 3.1 KEY LED7 3.1.1 硬件设计7 3.1.2 程序设计7 3.1.3 下载与测试11 3.2 BEEP12 3.2.1 硬件设计12 3.2.2 程序设计12 3.2.3 下载与测试14 3.3 红外遥控实验15 3.3.1 硬件设计16 3.3.2 软件设计16 3.3.3 下载与测试22 3.4 电机驱动与编码器23 3.4.1 硬件设计25 3.4.2 程序设计25 3.4.3 下载与测试33 3.5 MPU6050-DMP34 3.5.1 硬件设计34 3.5.2 软件设计34 3.5.3 下载与测试38 3.6 蓝牙串口实验39 3.6.1 硬件设计39 3.6.2 软件设计39 3.6.3 下载与测试40 3.7 小车站立42 3.7.1 硬件设计42 3.7.2 软件设计42 3.7.3 下载与调试44 1 3.8 蓝牙控制小车行走46 3.8.1 程序设计46 3.8.2 下载与调试48 2 前 言 第一次，通过模块连接，做了一个平衡车，控制板、MPU6050、电机驱动、蓝牙，通 过杜邦线连接在一起，这么多杜邦线，显的很杂乱，一根线连接错误，全军覆没。所以Balancs 孕育而生。 为什么起一个Balancs这个错误单词的名字？而不是Balance？板子上集成做平衡车所 需的所有模块，引出电机驱动接口，插上电机线，就可实现平衡车驱动功能。除此之外，引 出蓝牙接口，方便扩展蓝牙通讯功能；引出GPIO端口，轻松实现实验扩展；还引出2组传 感器端口，方便连接传感器。Balancs也可直接安装在3轮或4轮车底盘上，可以轻松实现 对小车的驱动与控制。 本手册只对Balancs 的硬件进行说明并进行相关实验，并未对STM32的工程创建进行 说明，如您对STM32陌生，请先阅读 “STM32核心板资料”。 1 48 第 页 共 页 1 Balancs简介 Balancs 是一个综合性平台，外观小巧，尺寸只为6cm*9cm，却集成MPU6050和电机 驱动模块，是做小车的不二之选。下面我们就来详细介绍一下： 图1.1 Balancs配置 1.USB转串口 Balancs板载MicroUSB座，设计为MicroUSB，目的在于提高资源利用率、减少资源浪 费。市面上的多数安卓手机使用MicroUSB，所以安卓的手机用户很容易就得到MicroUSB 线。MicroUSB连接PL2303，从而实现USB转串口，实现对单片机的下载。 2.电源指示灯 插入USB 时