北京理工大学机车学院理论力学专业课课件第1,2章.pdf

运 动 学 运 动 学 第一章 运动学基础与点的运动学 第一章 运动学基础与点的运动学 第一章 运动学基础与点的运动学 第二章 刚体的平面运动 第二章 刚体的平面运动 第二章刚体的平面运动 第三章 复合运动 第三章 复合运动 第三章复合运动 第1章 第1章 第1章 第一章 运动学基础与点的运动学 第一章 运动学基础与点的运动学 第一章 运动学基础与点的运动学 本章目的 介绍运动学基础知识； 介绍运动学基础知识； 学习描述点的运动的基本方法—— 矢量法、分析法。 学习描述点的运动的基本方法—— 矢量法、分析法。 基本要求 明确运动具有相对性——参考空间； 明确运动具有相对性——参考空间； 理解约束概念，掌握各种典型约束的特点； 理解约束概念，掌握各种典型约束的特点； 了解广义坐标与自由度的概念； 了解广义坐标与自由度的概念； 掌握点的运动方程、速度、加速度等基本概念及向量 掌握点的运动方程、速度、加速度等基本概念及向量 求导的物理意义； 求导的物理意义； 根据约束的特点由几何关系熟练写出直角坐标、弧坐标 根据约束的特点由几何关系熟练写出直角坐标、弧坐标 （自然法）、极坐标形式的运动方程，并由此求速度和 （自然法）、极坐标形式的运动方程，并由此求速度和 加速度等物理量及其关系。 加速度等物理量及其关系。 1.1.1 引 言 1.1.1 引 言 运动学:只是从几何的角度来研究物体的机械运动 物体 研究的对象。即力学模型 — 质点 只记质量，不记几何尺寸的物体 : 质点 只记质量，不记几何尺寸的物体 : 质点系：许多质点组成的系统 力学模型 质点系：许多质点组成的系统 连续介质：组成物体的点在空间是连续分布 连续介质：组成物体的点在空间是连续分布 质点 理论力学模型 刚体：质点间距离保持常量的特殊质点系． 刚体系 材料力学模型 流体力学模型 连续介质模型 运动— 变化(物理的，化学的,社会的, 生物等） 运动 变化(物理的，化学的,社会的, 生物等） 1.1.1 引言 1.1.1 引言 运动学的任务 对已确定的物体的机械运动进行数学描述。 对已确定的物体的机械运动进行数学描述。 采用何种数学工具进行物体的运动描述，即定义能刻画 物体运动的物理量，并揭示各运动量间的关系。 不考虑运动产生和变化的原因。 不考虑运动产生和变化的原因。 仅从几何的观点分析物体如何运动，确立合适的方法 仅从几何的观点分析物体如何运动，确立合适的方法 描述运动。 描述运动。 1.1.1 引言 参考空间，参照物，坐标系 参考空间：研究物体运动时所参照的空间 参考空间：研究物体运动时所参照的空间 参照物：与参照空间固连的物体。 参照物：与参照空间固连的物体。 参照坐标系：建立于参照空间的坐标系 参照坐标系：建立于参照空间的坐标系 运动方程：确定物体在参考空间任一瞬间位置的 运动方程：确定物体在参考空间任一瞬间位置的 数学方程。 数学方程。 1.1.1 引言 1.1.1 引言 研究方法——矢量法、分析法 矢量法 矢量法 矢量表示