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第三章 双像解析摄影测量 第三章 双像解析摄影测量 重点内容 § 3-1-1 立体视觉原理 § 3-1-1 立体视觉原理 § 3-1-1 立体视觉原理 § 3-1-1 立体视觉原理 § 3-1-1 立体视觉原理 § 3-1-1 立体视觉原理 § 3-1-2 像对的立体观察 § 3-1-2 像对的立体观察 § 3-1-2 像对的立体观察 § 3-1-2 像对的立体观察 § 3-1-2 像对的立体观察 § 3-1-3 像点坐标获取 § 3-2 像对的前方交会公式 ◇立体像对的重要点线面 ◇立体像对前方交会定义 ◇前方交会的基本公式 § 3-2 像对的前方交会公式 § 3-2 像对的前方交会公式 § 3-2 像对的前方交会公式 点投影法前方交会 § 3-2 像对的前方交会公式 获取已知数据x0 , y0 , f , XS1, YS1, ZS1, ?1, ?1, ?1 , XS2, YS2, ZS2 , ?2, ?2, ?2 量测像点坐标 x1,y1 , x2,y2 由外方位线元素计算基线分量 BX, BY, BZ 由外方位角元素计算像空间辅助坐标 X1, Y1, Z1 , X2, Y2, Z2 计算点投影系数 N1 , N2 计算地面坐标 XA, YA, ZA § 3-2 像对的前方交会公式 已知值 x0 , y0 , f , Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? 观测值 x1,y1,x2,y2 未知数 X, Y, Z § 3-2 像对的前方交会公式 § 3-2 像对的前方交会公式 § 3-2 像对的前方交会公式 § 3-2 像对的前方交会公式 § 3-2 像对的前方交会公式 本节课重点及作业 本节课重点及作业 下节课预习内容 第三章 双像解析摄影测量 上节课重点 本节课内容 § 3-3 解析法相对定向 ◇ 相对定向元素 ◇ 解析相对定向原理 ◇ 相对定向元素计算 ◇ 模型点坐标计算 摄影过程的“反转”－－由“摄影” → “投影” 建立“空间几何立体模型” 光线在空间对对相交 如何确定两张影像的相对位置？ 相对定向 确定两张影像的 相对位置 § 3-3 解析法相对定向 § 3-3-1 相对定向元素 § 3-3-2 解析相对定向原理 ◇ 连续法解析相对定向 ◇ 单独法解析相对定向 像空间辅助坐标系的选取：S1-X1Y1Z1 左片的像空间坐标系 S2-X2Y2Z2 ?与 相应坐标轴平行 S1-X1Y1Z1 连续像对相对定向元素： 左像片：XS1=0 YS1=0，ZS1=0 φ1=ω1=κ1=0 右像片：XS2=bx,YS2=by，ZS2=bz φ、ω、κ § 3-3-2 解析相对定向原理 § 3-3-2 解析相对定向原理 像空间辅助坐标系 的选取： S1-X1Y1Z1 X1轴：摄影基线 Y1轴：垂直于左片的主核面 Z1轴：在左片的主核面内 左像片：XS1=0，YS1=0，ZS1=0 φ1、ω1=0，κ1 右像片：XS2=bx=b，YS2=by=YS1=0、ZS2=bz=ZS1 =0 φ2、ω2、κ2 B只决定立体模型的比例尺，不影响相对方位 相对定向目的：建立地面立体模型 恢复两张像片的相对位置和姿态 同名光线对对相交解析法相对定向：通过计算相对定向元素建立地面立体模型 § 3-3-2 解析相对定向原理 §3-3-2-1 连续法定向原理 §3-3-2-1 连续法定向原理 §3-3-2-1 连续法定向原理 §3-3-2-1 连续法定向原理 §3-3-2-1 连续法定向原理 §3-3-2-1 连续法定向原理 §3-3-2-1 连续法定向原理 连续法相对定向中常数项的几何意义 误差方程及法方程的建立 § 3-3-2-2 单独法定向原理 § 3-3-2-2 单独法定向原理 § 3-3-2-2 单独法定向原理 § 3-3-2-2 单独法定向原理 § 3-3-2-2 单独法定向原理 § 3-3-3 相对定向元素计算 获取已知数据 x0 , y0 , f , x1 , y1 , x2 , y2 假定摄影基线 Bx= x1- x2 设定相对定向元素的初值 ? ＝ ? ＝ ? ＝ ? ＝ ? ＝0 由相对定向元素计算像空间辅助坐标 X1, Y1, Z1 , X2, Y2, Z2 逐点计算误差方程式的系数和常数项并法化 解法方程，求相对定向元素改正数 求相对定向元素的新值 判断迭代是否收敛（限差0.01′=3×10－5） § 3-3-4 模型点坐标计算 § 3-3-4 模型点坐标计算 § 3-3-4 模型点坐标计算 § 3-4 解析法绝对定向 ◇ 绝对定向元素