分析力学分析静力学学时西安电子科技大学.PDF

分析力学 3 分析静力学 （4学时） 西安电子科技大学 郭空明 qq:717004648 Email：kmguo@xidian.edu.cn 3.1 广义力 （1） 3.2 虚位移原理 （2 ） 3.3 拉格朗日-狄利克雷定理 （1） 3.1 广义力 设系统由n个质点组成，广义坐标为qα （α=1,2 ，…， k ），每个质点所受的力为Fi r =r q , q , , q ,t i1, 2,..., n i i  1 2 k  等时变分求虚位移等时变分求虚位移 （（链式法则链式法则），）， 得到虚位移与广义虚位移之间的 关系。 k r 广义虚位移 r =i  i q 1 q 力系{F }在虚位移{δr }上所做的功称为虚功 （virtual work ） i i n W  F ri i i1 k r r =i  i q 1 q nn kk rr kk nn  rr  kk W  F i  q  F  i  q  Q q  i   i     i1 1 q 1 i1  q  1 广义力 （标量） 由于F可能也是速度的函数，虚功δW一般不是功W 的变分， 而只是一个记号，表示力在虚位移上所做的功。（了解即 可） 广义力： n r n  x y z  Q  F  i  F i  F i  F i   i1 i q i1  ix qi iy qi iz qi  （1）对应于每一广义坐标皆有一广义力 （（22 ））广义力为标量广义力为标量 （3 ）广义力与广义坐标的乘积具有功的量纲 所以当广义坐标为长度，角度，电量，磁通量时 广义力分别为力，力矩，电压源，电流源 理想约束：约束力在任意虚位移上所做的虚功恒等于零。 固定端，光滑铰链约束，光滑接触面约束，连接质点的刚杆， 两刚体以完全粗糙或完全光滑表面接触的运动均为理想约束。 刚体内力为理想约束力，变形体则不是。 对于非理想约束，若将摩擦力视为主动力，也可当做理想约 束。 本课程只考虑理想约束本课程只考虑理想约束 n r Q  F  i  i 中，由于约