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第八章 控制系统的数学模型 主要内容 8.1 线性定常系统的数学模型 8.2 LTI模型的属性 8.3 数学模型之间的转换 8.4 系统模型的运算 8.5 数学模型的分析函数 8.1 线性定常系统的数学模型 传递函数模型 8.1 线性定常系统的数学模型 8.1 线性定常系统的数学模型 8.1 线性定常系统的数学模型 8.1 线性定常系统的数学模型 8.1 线性定常系统的数学模型 8.1 线性定常系统的数学模型 8.1 线性定常系统的数学模型 8.2 LTI模型的属性 8.2 LTI模型的属性 8.2 LTI模型的属性 8.2 LTI模型的属性 8.2 LTI模型的属性 8.3 数学模型之间的转换 8.3 数学模型之间的转换 8.3 数学模型之间的转换 8.3 数学模型之间的转换 8.4 系统模型的运算 8.4 系统模型的运算 8.4 系统模型的运算 8.4 系统模型的运算 8.4 系统模型的运算 8.4 系统模型的运算 8.4 系统模型的运算 8.4 系统模型的运算 8.4 系统模型的运算 8.4 系统模型的运算 8.4 系统模型的运算 8.5 数学模型的分析函数 8.5 数学模型的分析函数 8.5 数学模型的分析函数 8.5 数学模型的分析函数 习题 习题 模型分析函数 模型的特征分析 返回输入输出状态的维数 size 改变LTI数组的形状 reshape 返回LTI数组的维数 ndims 判断模型是否为MIMO系统 issiso 判断模型是否为正则系统（传递函数分母阶次大于等于分子的阶次） isproper 判断LTI模型是否为空 isempty 判断模型是否为离散系统模型 isdt 判断模型是否为连续系统模型 isct 判断LTI模型是否是指定的类型 isa 如果LTI模型有任何类型的滞后时间，则返回1 hasdelay 返回模型的类型名称，tf ，zpk， ss 或者frd class 函数功能 函数名 模型的动态分析 LIT系统的传输零点 zero 求取系统的零极点分布 pzmap 求系统的极点 pole，eig LTI模型的范数 norm 连续系统的极点按实部排序 esort 离散系统的极点按幅值排序 dsort 返回系统的低频增益 dcgain 求取系统特征根的无阻尼自振频率和阻尼比 damp 计算输出的协方差和状态的协方差 cover 函数功能 函数名 状态空间的实现 基于Gram矩阵的状态空间均衡实现 balreal 系统降阶 modred 状态空间的最小实现 minreal 状态空间的坐标变换 ss2ss 基于坐标变换方法的状态空间均衡实现 ssbal 能观标准型的实现 obsvf 能观矩阵 obsv 计算系统的能控Gram矩阵和能观Gram矩阵 gram 能控标准型的实现 ctrbf 能控矩阵 ctrb 约当标准型的实现 canon 函数功能 函数名 模型分析举例 1、系统的能观与能控性分析 例8.5.1 系统的状态方程模型 判断系统的能控性和能观性。 2、系统模型的降阶 例8.5.2 系统的传递函数为 试求系统的降阶模型。 控制系统CAD与仿真 【调用格式】 sys = tf(num,den) sys = tf(num,den,Property1,V1,...,PropertyN,VN) %初始化TF模型的其他属性 sys = tf(‘s’) %建立拉普拉斯变换的自变量s的TF模型 【说明】 num和den分别是传递函数的分子多项式系数和分母多项式系数，按s的降幂排列，是细胞数组。 tf函数的返回值是一个对象，称之为TF对象，num和den是TF对象的属性。 1. SISO系统的TF数学模型 例8.1.1 SISO系统的传递函数为 试建立系统的TF模型。 【方法1】直接用分子和分母多项式系数建立TF模型 【方法2】用s因子和数学运算符建立TF模型 2. MIMO系统的TF模型 num{i,j}和den{i,j}分别表示传递函数矩阵G(s)的第i行第j列的传递函数的分子多项式系数和分母多项式系数。 例8.1.2 MIMO系统的传递函数矩阵 试建立系统的TF模型。 【方法1】直接用分子和分母多项式系数建立TF模型 【方法2】用s因子和数学运算符建立TF模型 零极点模型 【调用格式】 sys =zpk(z,p,k) sys = zpk(z,p,k,Property1,V1,...,PropertyN,VN) sys = zpk(s) 【说明】 z、p、k分别为系统的零点、极点和增益。z、p、k是细胞数组，对MIMO系统来说z{i,j}，p{i,j}，k{i,j}分别表示传递函数矩阵的第i行第j列的传递函数的零点、极点、增益。 zpk函数的返回值是一