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机械控制工程试卷二及其答案详解分析题（本题共1小题，共10分）试说明图1.1所示仓库大门垂直移动开闭自动控制系统的工作原理，并按输出量的变化规律看，判断它属于什么类型的控制系统。图1.1 仓库大门垂直移动开闭自动控制系统一、分析题（本题共1小题，共10分）(1) 答案要点：开门开关关闭，此时电压v2与电压v1进行比较得到△v，因为v2＞v1，所以△v＞0，通过放大器将△v功率放大，驱动伺服电动机正转，带动绞盘正转，从而通过铰链垂直移动大门上升，达到开门的目的，直到大门上升使得电压v2下降，当v2＝v1，即△v＝0时，大门开启到位停止上升；反之若关闭关门开关，因为v2＜v1，所以△v＜0，通过放大器将△v功率放大，驱动伺服电动机反转，带动绞盘反转，从而通过铰链垂直移动大门下降，达到关门的目的，直到大门下降使得电压v2上升，当v2＝v1，即△v＝0时，大门关闭到位停止下降。（9分）(2)答案要点：它属于伺服系统。（1分）二、图解题（本题共3小题，共20分）1、图2.1为一个反馈控制系统的开环Nyquist曲线，根据图上已知的条件，试用奈氏判据判定该闭环系统的稳定性。（5分1、（5分）（1）答案要点：从图上添加辅助线分析，N＝－1＋1＝0。（3分）（2）答案要点：因为P＝0， P＝2N＝0，故系统稳定。（2分）图2.12、（5分）已知某系统开环传递函数增益K=1时的开环Bode图如图2.2所示图2.2（5分）求解见右图2.2。图2.23、某单位负反馈系统的开环传函是最小相位传递函数，由实验得到其开环对数幅频特性曲线，经修正得到其渐近线如图2.3所示，试确定该系统的开环传递函数GK(s)。（10分）图2.33、（10分）（1）答题要点：从图上可知，该开环传递函数含有一个积分环节、一个比例环节、三个惯性环节、一个导前环节（1分）（2）答题要点：惯性环节，图2.2；（1分）导前环节，；（1分）惯性环节，；（1分）惯性环节（1分）比例环节，当时，L(ω)≈20lgK－20lgω－20lg2ω＋20lg0.2ω=0，故K＝200；（3分）故其GK(s)＝；（2分）三、作图题：（本题共2小题，共20分）1、已知系统的传递函数G(s) =，试作出其Nyquist概略图。（5分）图3.12、已知系统的开环频率特性为GK(jω)＝，试画出其开环Bode概略图。（15分）2、（15分）见图3.2所示。图3.1（1）答案要点：确定典型环节的构成及其转角频率；（4分）（2）答案要点：确定比例环节，20lg＝－6.6dB；（2分）（3）答案要点：画出对数幅频特性概略图；（5分）（4）答案要点：画出对数相频特性概略图。（4分）四、计算题：（本题共4小题，共50分）1、如图4.1a)所示的机械系统，在质量块m上作用xi(t)＝100N的阶跃力后，系统中m的时间响应xo(t)如图4.1b)所示。试求系统的质量m、粘性阻尼系数c和弹簧刚度系数k的值。（15分）图4-1 机械系统a）机械系统b）机械系统响应曲线1、（15分）答案要点：列写微分方程，求出系统传递函数G (s)＝；（3分）（2）答案要点：由终值定理求出k＝2500N/m（4分）（3）答案要点：根据Mp求出ξ＝0.5；（3分）；（4）答案要点：根据tp、ξ求得ωn＝1.81s-1（2分）图3.2（5）答案要点：根据传递函数对应表达式，求出m＝756kg，c＝1375N·s/m。（3分）2、设单位负反馈系统的开环传递函数为，试确定系统稳定是否稳定。如果系统不稳定，请判别不稳定根个数。（10分）2、（10分）（1）答案要点：GB(s)＝（3分）（2）答案要点：系统的特征方程为D（s）＝s3+2s2+8s+20=0（1分）（3）答案要点：列写劳斯数列第一列为1,2,-2,20。（5分）（4）答案要点：用劳斯稳定性判据判别系统不稳定，有两个不稳定根。（1分）3、已知系统如图4.3所示，在输入信号为阶跃信号xi(t) =6和干扰信号也为阶跃信号n(t)=2的作用下，试求K=20时，系统的稳态偏差。（15分）图4.33、（15分）（1）答案要点：求得由参考输入信号产生的稳态偏差εss1＝ (6分)（2）答案要点：求得由干扰信号产生的稳态偏差εss2＝；（7分）（3）答案要点：εss＝εss1＋εss2＝。（2分）4、设单位负反馈系统的开环传递函数GK(s)=，试确定使其相位裕量等于45o时的K值。（10分）4、（10分）（1）答案要点：求得开环频率特性Gk(jω)＝；；（3分）（2）答案要点：（5分）（3）答案要点：求得，ωc＝100s－1；K＝141.42（2分）