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猕猴桃快速采摘末端执行器设计 1、相关定义 1.1、抓取量的参数定义 如图 4-1 所示,基于第 3 章中建立的抓取过程参数模型,对抓取量作如下定义: 抓斗闭合过程中,抓斗 扫掠 过的轨迹与过主切削刃的竖直平面及假定的月壤表 面所包围的月壤体积为抓取量。图 4-1(a)所示即为单只抓斗在抓斗闭合后抓取量的 - 36 - 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 示意图,图中并未表示出宽度方向。图中BC 、CD与BD所围成的面积即为抓取月 壤的范围。图 4-1(b)所示的为抓取过程中,任意抓取角度时的抓取量。由几何条件 可知,由 、 与 围成的面积S BCD可以表达为抓斗转角与结构尺寸的函数。 aa AOAO rr Bθ0GCBθ0CGθmθy DD (a) (b) 图 4-1 抓取量参数化模型 由几何关系可作如下推导: S BCD S BGD SCGD(4-1) S BGD S ABD SABG(4-2) S - 02 ABD360 r(4-3) S ABG 1 2 (r sin ) ( r cos r cos ) r2 0 0 2 sin 0 (cos 0 cos )(4-4) 2 S CGD y2 cot (4-5) 式中 y ——当前抓取深度(cm)。 由式(4-1)~(4-5)可得任意转角时的抓取截面面积为 2 2 S - 0 r2 r sin (cos cos ) r 2BCD360 2 2(sin sin ) 0 0 0 cot (4-6) 式中 r ——抓斗回转半径(cm); ——抓斗转角(°); 0——抓斗初始抓取角(°)。 - 37 - 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 综上,单只抓斗在转角为 时的抓取量为 2 2 Q [ -02 2 360 r r sin 0 (cos 0 cos ) r 2 2(sin sin 0) cot ] b(4-7) 显然,当 增大至 m时,对应的就是图 4-1(a)所示的抓斗在整个过程中的取样 量Qm ,则末端执行器进行一次抓取获得的月壤量为 2Q m 2Q m 。 由上面确定的抓取量公式可知,抓取过程中,每时刻抓取的月壤量是转角 、 初始抓取角 0、抓斗回转半径r 的函数,而对于总的抓取量来说,要确定最大转角 m,由图 4-1 可知, m由半径r 和铰点偏距a共同确定。对月壤抓取量的分析来说, 主要研究的就是抓取过程中总的取样量,每时刻的抓取量主要用于抓取过程中载荷 的分析,以下将对各参数对总取样量的影响进行分析。 1.2、税收政策执行的概念 税收政策作为公共政策的一种形式,它的执行,不仅具有公共政策执行的共同特点, 还具有着自身的特点。税收政策的执行主要体现在贯彻政策、完成既定政策目标和实现 税收收入上。因此,税收政策执行是指在依据相关税收法律的基础上,税务机关通过科 学的税收征管手段来组织收入,从而实现税收政策具体目标的过程。 美国学者艾利森指出, 在政策目标的实现过程中, 方案确定的贡献率只占10%,90% 取决于政策的有效执行[23]。由此可以看出,税收政策的有效执行十分重要。 1.3、执行与执行力的概念 2.3.1 执行2.3.1 执行 2002 年拉里 博西迪(Larry Bossidy)与拉姆 查兰(Ram Charan)所著的 Execution:The Discipline of Getting Things Done(执行:如何完成任务的学 问)一书让”执行(Execution)”这概念迅速风靡起来,并且深入到管理学领域之 中[4]。该书分为三部分论述了企业执行的问题,分别是”为什么需要执行”、”执行 的要素”、”执行的三个核心流程”,通过这三部分由浅入深地阐述了需要贯彻”执 行”的原因;执行所需要的三个要素,包括领导者的基本行为、执行的文化、人 员的配置;并且总结了执行的三个核心流程,包括人员流程、战略流程、运营流 8 程。这本书有两个翻译的版本,一个是由天下文化出版社出版的《执行力 EXECUTION:没有执行力,哪有竞争力》(李明译);另一个是由机械工业出版社出 版的《执行:如何完成任务的学问》(刘祥亚译)。在前一个版本中,该书的译者 直接将 execution 译为执行力,后来大部分的研究学者便使用”执行力”来表示 “execution”一词。 博西迪在《执行》一书中将执行作为一个流程或者过程来看待,将执行看作 是战略制定与最终结果之是的一系列过程。另外,该书分析了影响执行的三个关 键因素:领导者行为、执行文化、人员配置。并且,博西迪与查兰一起设计了一 种高效的执行模式,把这种模式分解成人员流程、战略流程、运营流程。综上所 述的内容,奠定了管理学领域研究执行或执行力的基础。 管理学领域对”执行”的重视真正开始于本书的出版,对”执行”或”执行 力”的研