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2017-10-01 发布于北京
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一种用于GPS定位估计滤波算法的非线性模型.pdf

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一种用于GPS定位估计滤波算法的非线性模型.pdf

第鹪卷第d期上海交通大学学报 Vd∞N。4 0FSHANGHAI Apr2004 2lm4年4月 J()URNAL JIAoToN(；UNlVERSlTY 2467(2004)0406IO06 文章编号：l006 一种用于GPS定位估计滤波算法的非线性模型茅旭初，WadaMassaki，桥本秀纪 (东京大学生产技术研究所，东京l53—8505，日本) 摘要：提出了一种将现代非线性滤波技术用于GPS定位估计的方法，该方法可用于低价位的单机GPS接收器的定位，提高它们的定位精度和鲁棒性．应用该方法，根据单机GPs的原始数据、伪距和多普勒频移进行定位估计．开发了一种新的基于非线性痣波的住置和速度估计模型，该非线性模型具有随观察到的卫星数量而改变状态和测量元个数的动态特性．运用一种新型的非线性滤波一平淡卡尔曼滤波求解该模型．GPs定位实验结果表明，与通用的最小二乘迭代法或直接从接受机获得的结果相比，所提出的非线性模型得出的滤波估计结果具有较高的精度和鲁棒性．关键词：全球定位系统；扩展卡尔曼滤波；平淡卡尔曼滤波 967．】中图分类号：TN 文献标识码：A ANon|inearModelforGPS Estimation POsitioning F_|ter Using AlgOrithms MAO XH—chH，wADAMussukhHASHIM(n10Hide琵t (Inst．ofIndustrialSclcnce．Univ．of Toky。，Toky。153—8505，Japan) This Absfract： an methodofmodernnonlinear toGPS paperpresentedapplication filteri“gtechniques based estlmation．This canbeusedinlow—coststand—al。neGPSreceiverwith positi。n technlque hlghpre— clsi。nand r。bustness．’I、hestand—al。neGPSbased estlma“。n GPSrawdata， strong position problemusi“g and s“f拈measurementsweredescribed．Anewmodelfor and esti— Dopp【cr slnon pseudo—ra“ge po velocity for mationwasthendeveIopednonIinearfiltcring．Themodelisnonllnearandhasvariablemeasurenlcnt numberfor withana numberofsatellltes．Them。delwas ittoanew c。pi“g ribtra‘y