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一种用于消化道内微型装置磁定位的非线性方法.pdf
第30卷第3期 仪 器 仪 表 学 报 Vol-30No．3
of M盯．2009
2009年3月 ChineseJournalScientificInstrument
一种用于消化道内微型装置磁定位的非线性方法
李金，郑小林，侯文生，何金，皮喜田
(重庆大学生物_[程学院重庆400030)
摘要：基于永磁体空间磁场检测的定位方法是用于消化道微型诊疗系统动态定位与跟踪的重要方法之一。本文介绍了一种
用于磁定位的非线性方法，该方法基于磁偶极子的磁场分布模犁和非线性最优化算法。实验结果表明该方法能够实现对
矩计算误差小于10．5％，定位算法的运算时间小于600ms，说明该方法能够满足消化道内微型装置实时定位与跟踪的需要。
关键词：磁定位；磁偶极子；最优化算法；微型诊疗装置
中图分类号：R318．6文献标识码：A 国家标准学科分类代码：310．6110
Nonlinearmethodusedfor localizationofmicro-medical
magnetic
deviceinhuman tract
gastrointestinal
Li Xitian
Jin，ZhengXiaolin，HouWensheng，HeJin，Pi
(BioengineeringCollege，ChongqingUni地mi@，Chongqing，400030，China)
localizationmethodbasedon fieldmeasurementof isanimportant
Abstract：Magnetic magnetic permanentmagnet
methodin andlocalizationofmicro and devicesinhuman
treatment tract(GI—
tracking diagnosis gastrointestinal
introducesanonlinearmethodusedfor methodisbasedOH
localization．this magnetic
tract)．Thispaper magnetic
modelandnonlinear showthatthismethodcanbeusedto
dipoles optimizationalgorithm．Thepracticalexperiments
the and moment of NdFeB av‘
get position，orientationmagnetic parametersa掷mm×hSmmcylindricalmagnet，the
errorislessthanl is than6 momenterroris
localization orientationerrorless
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