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一种移动码垛机器人视觉控制与定位.pdf
第8期 组合机床与自动化加工技术 No．8
ModularMachineToolAutomatic
2016年8月 Manufacturing
Technique Aug．2016
文章编号：1001—2265(2016)08—0093—03
DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2016．08．026
一种移动码垛机器人视觉控制与定位半
徐敏1。陈州尧2
(1．厦门理工学院电气工程与自动化学院，福建厦门361024；2．江西理工大学电气工程与自动化
学院，江西赣州341000)
摘要：对移动码垛机器人视觉控制与定位的需求进行了研究，设计了一种摄像头支架，提出了基于
现上位机与DSP实时通信；选用了3个增强型脉宽调制ePWM模块，产生3路周期和频率可调的
PWM波用来驱动3个电机。通过该视觉系统对目标物识别与三维定位，数据分析显示定位结果均
在目标物的有效区域，表明摄像头位姿控制准确，证明了开发的摄像头控制系统可满足移动码垛机
器人视觉系统的要求。
关键词：CAN总线通信；ePWM；视觉控制与定位；移动码垛机器人
文献标识码：A
中图分类号：THl66；TG506
AMobile RobotVisionControlandLocate
Palletizing
XU
Minl，CHEN
Zhou．ya02
ofElectrical and of
Automation，XiamenTechnology，XiamenFujian
(1．College Engineering University
ofElectrical and ofScienceandTech-
361024，China；2．CollegeEngineeringAutomation，JiangxiUniversity
34
nology，GanzhouJiangxi1000，China)
camerabracketwith3一axisandcontrol basedonDSPis forthedemandofvi—
Abstract：A system designed
sioncontroland ofmobile robot．Enhancedcontrollerareanetworkcommunicationin-
positioningpalletizing
PC char-
terfaceofTMS320F28335DSPis toachieveandDSPreal—time
apphed
acteristicof enhancedwidthmodulationmodulesisusedto
motors．3
stepper produceadjustable
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