三爪卡盘的亚像素边缘检测与视觉定位.pdfVIP

第44卷第l期 中南大学学报(自然科学版) Vjl44N0．1 2013年1月 JournalofCentralSouth and Jan．2013 University(ScienceTechnology) 三爪卡盘的亚像素边缘检测与视觉定位 陈四杰1，2一，顾寄南1，3 (1．江苏大学制造业信息化研究中心，江苏镇江，212003； 2．江苏科技大学(张家港)机电与汽车工程学院，江苏张家港，215600； 3．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁沈阳，110016) 摘要：针对面向数控机床二爪卡盘的智能视觉上、下料机器人，对识别和定位精度要求较高，提出基于三爪卡盘 形心特征的高斯■次曲线拟合亚像素的边缘定位方法，完成机器人对于三爪卡盘的识别及定位操作。其步骤为： 旨先，应用Canny边缘检测算法对口标边缘进行粗定位，即像素级定位；其次，建立三爪卡盘内切圆和外接圆组 成的形心特征约束，根据边缘所在位置邻域像素的几何特征和灰度分布特征，对亚像素级别进行定位，使边缘定 位在更加准确的化置。研究结果表明：机器人对于三爪卡盘的视觉测量精度达到0．01lrnrl，视觉定位精度达到0．05 mm，达到数控加L行业精度要求；该技术在保证精度的同时，大幅度地提高了运算速度。 关键词：三爪膏盘：亚像素；边缘检测；识别精度 中图分类号：TP391．41 文献标志码：A 文章编号：1672—7207(2013)01—0188～06 detectionandvisionlocationof awchuck Subpixeledge three-j CHEN Jinanl·3 Sijiel’2一．GU InformationResearch (1．Manufacture Center,JiangsuUniversity,Zhenjiang212003，China； 2．SchoolofMechanical ofScienceand 2 Engineering，JiangsuUniversity Technology，Zhenjiang12003，China 3．State of Institute KeyLaboratoryRobotics，ShenyangofAutomation， Chinese of 11 001 6，China) AcademySciences，Shenyang Abstract：Basedonthefactthatinthe robotforthreechuckinnumerical clamping jaw control(NC)machinetools，the robotwithvision has for demand and novel locationmethodin clamping