三维复杂运动模式航迹推算惯性导航室内定位.pdfVIP

第32卷第4期 应用科学学报 VbI．32No．4 2014年7月 JoURNALoFAPPLIEDSCIENCES～ElectronicsandInformation Jul．2014 Engineering DOI：10．3969／j．issn．0255—8297．2014．04．003 三维复杂运动模式航迹推算惯性导航室内定位 陈兴秀1， 张金艺1，2，v， 晏 理1， 刘 江2， 周文强2 1．上海大学特种光纤与光接入网省部共建教育部重点实验室，上海200072 2。上海大学微电子研究与开发中心，上海200072 3．上海大学教育部新型显示与系统应用重点实验室，上海200072 摘 measurement 要：在微机电惯性测量单元(micro_electro-mechanicalsystem—inertial unit，MEMS—IMU)人 dead 体室内定位技术研究领域中，行人航迹推算法(pedestrianreckoning，PDR)具有计算简便、对传感器精度要 求低的优点，得到了较为广泛的应用，但传统的PDR研究通常只针对单一的二维前进行走运动模式，这与人体实 际的三维复杂运动模式相距甚远．该文从人体三维室内定位研究角度出发，通过10轴MEMS传感器采集人体运 动原始信息，提出了三维复杂运动模式航迹推算法．首先使用双零点交叉区间内的峰值双轴检测法与俯仰角检测 法来检测5类非行走运动模式，排除其对有效跨步检测的干扰；其次使用相位反转法与气压值突变法区分3类行 走运动模式，提取出不同类型的有效跨步；最后针对每一个有效跨步求解出人体位置的三维坐标值，完成人体三维 室内定位．实验表明，所提出的三维复杂运动模式航迹推算法在人体实际室内运动中，相较传统的峰值检测和零点 交叉法PDR，水平定位精度提升了99％，并且高度定位精度可以达到92．4％． 关键词：三维；室内定位；行人航迹推算；微机电系统 中图分类号：TP273 文章编号：0255-8297(2014)04-0349-08 InertialIndoorwith3D Motion NavigationComplex ModeofPedestrianDead Recl【oning CHEN ZHANG LIU ZHOU Xin争xiul， Jin—yil，2，v，YANLil， Jian92， Wbn-qian92 j．敝可己口60mto珂万勖ecioZ屁6er唧托cs口扎矗卿托∞fAcce驰Ⅳe拗D洳， 胁n僦呵D，Edt正∞坑Dn，肌n哪^口i2口口D馏，仍in口 2．^如cr’Defect7’D佗ic兄eseor℃^Ⅱ佗d DeefDp7nentGenten5流8唧^oi2DDD仫C阮ino 7．Ke可工06Dmto删万A咖onc甜Di印j口!『sond勖stemA即fi∞坑Dn，膨嘶st删巧Edu∞￡iDn， 飘nn口^砸U礼伽ers咖，觚帆口hn|200072，饥饥a humanind00r dead lesscalculation Abstract：In