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维普资讯 华南理 工大 学学报 (自然科 学版 ) 第34卷 第 1期 JournalofSouthChinaUniversityofTechnology (NaturalScienceEdition) Vo1．34No．1 2006年 1月 January 2006 文章编号：1000—565X(2006)0l一0057-05 用于状态估计的自适应粒子滤波水 邓小龙 谢剑英 郭为忠 (1．上海交通大学 自动化系，上海 200030；2．上海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200030) 摘 要：分析了粒子滤波的性能关键，提出了一种新的自适应粒子滤波算法．该算法采用 一 种新提议分布，即将UKF(UnscentedKalmanFilter)与 自适应强跟踪滤波器(STF)相结