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2017-10-01 发布于北京
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第34卷第4期轻工机械 Vol34NO．4 2016年8月 L瞎htIndustryMachinery Aug．2016 [自控·检测] 1 分布式室内移动机器人的定位与导航白亮亮1’2，平雪良1…，仇恒坦1”，张颖1”，蒋毅1-2 (1．江南大学机械工程学院，江苏无锡214122； 2．江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏无锡214122) 摘要：针对当前移动机器人定位与导航成本较高的问题，提出了一种低成本、高性能的分布式导航方案。以性价比较高的RPLIDAR激光传感器为核心，采用分布式软件的设计思想，设计了传感器的软件接口；采用DWA方法进行局部路径规划。设计实现了移动机器人的定位与导航。实验结果表明该方案具有可行性与高效性。关键词：定位导航；激光传感器；机器人操作系统；路径规划中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1005—2895(2016)04-0054-04 ResearchonLocalizationand for Navigation IndoorMobileRobot Distributing 1’2 BAI Yi Lianglian91一，PINGXuelian91”，QIUHengtanl一，ZHANGYin91”，JIANG ofMechanical (1．School 214122，China； Engineering，JiangnanUniversity，Wuxi，Jiangsu Province ofAdvancedFood and KeyLaboratory Manufacturing 2．Jiangsu Equipment 214122，China) Technology，JiangnanUniversity，Wuxi，Jiangsu viewofthecurrentmobilerobotlocalizationand hasthe of Abstract：In cost，a navigationproblemhigh distributed schemewas cost RPLIDARlasersensorasthe performancenavigation presented．Usinghigh performance software thesoftwareinterfaceofsensorwas thedistributed idea，