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一、（ 15 分）图1 是水池水位控制系统原理示意图。在任意情况下，希望液面高度维持不变。请回答下列问
题：
（1）系统的被控对象、被控量、控制作用、执行机构、测量装置分别是什么（5 分）；
（2）简要说明系统工作原理 （5 分）；
（3）画出系统方块图 （5 分）。
图1 液位自动控制系统原理示意图
C(s)
二、（ 15 分）已知控制系统的结构图如图2 所示。试通过结构图等效变换求系统闭环传递函数Φ(s) 。
R (s)
图2 系统结构图
三、（ 20 分）已知单位反馈系统的开环传递函数为：
10(2s +1)
G(s) 2 2
s (s +6s +100)
（1）判断系统的稳定性；（10 分）
（2 ）求输入为r(t)=2+2t+t2 时，系统的稳态误差。（10 分）
四、（ 20 分）某单位反馈系统开环传递函数为：
*
K
G(s)
s(s +1)(s +5)
试概略绘制系统根轨迹。（要求根轨迹出其与虚轴的交点）。
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五、（ 20 分）已知系统的开环传递函数为：
5
G(s)
s(s +1)(2s +1)
试绘制系统的概略开环幅相曲线 （Nyquist 图），判断系统的稳定性。
六、（ 20 分）某最小相位系统的开环对数幅频特性如图3 所示。要求：
（1）写出系统开环传递函数；（10分）
（2 ）求相角裕度。（10 分）
图3 系统开环对数幅频特性
七、（ 40 分）设单位反馈系统的开环传递函数为
K
G s
0 ( )
s s +
( 1)
试设计校正装置G (s) ，使校正后系统满足如下指标：
c
*
(1) 当r t 时，稳态误差ess ≤0.1；
*
(2) 开环系统截止频率ω ≥6rad / s ；
c
*
(3) 相角裕度r ≥60 ；
*
(4) 幅值
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