全方位移动式网球机器人的研究与设计.PDF

第32卷第4期 机 电 工 程 Vol. 32 No. 4 2015年4月 JournalofMechanicalElectricalEngineering Apr. 2015 DOI：10.3969/j.issn.1001-4551.2015.04.015 全方位移动式网球机器人的研究与设计 肖 华，黄 河，谢模焱 （武汉大学 动力与机械学院，湖北 武汉 430072） 摘要：针对普通网球发球机只能发球而不能将球击回模拟与网球运动员完成对练的问题，初步设计了一种全方位移动式的网球机 器人。机器人底盘采用了三轮式全向轮系结构，可实现在场地上任意方向的移动以及零半径转弯；设计了击球机构、收球机构与发 球机构，击球机构由一个三自由度的机械手组成，每个自由度用一个单独的伺服电机驱动，以实现不同角度与不同力度的发球与击 球，从而达到模拟人的发球与击球动作的设计目标；采用了DSP为主控芯片，以双摄像机组建网球跟踪系统，将底盘运动控制与击球 动作控制作为一个整体的六轴系统进行控制，从而适应网球运动中场上方位与球拍姿位的协调性要求。采用三维软件Solidworks对 机器人的击球动作进行了仿真分析。仿真结果表明，该机器人能够实现对来自不同角度的网球进行回击。 关键词：全方位；网球；机器人 中图分类号：TH39；TP242 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2015）04-0509-07 Designandresearchofomnidirectionaltennisrobot XIAOHua，HUANGHe，XIEMo-yan （SchoolofPowerMechanicalEngineering，WuhanUniversity，Wuhan430072，China） Abstract：Aiming at realizing the high interactive performance between athlete and the tennis machine. A prototype of an omnidirectionaltennisrobotwasdesigned.ThreeomnidirectionalwheelsdrivenbyhighperformanceDCservomotorswereinstalledinits chassissothatthisrobotcanmoveinanydirectionintheplaygroundandturninginradiusofzero.Ball-hittingmechanism，ball- collectingmechanismandball-servingmechanismwereequippedinthisrobot.Theball-hittingmechanismwasconsistingofatennisbat anda 3-DOFroboticarm.Abi-cameratrackingsystemwasintroducedinordertotrackthetennisballandrealizetheinteraction betweenathleteandtherobot.Therobotwithitsmovementsrealizedbya 6-axissystemwascontrolledbyahighperformanceDSP processingunit.AsimulationprocesswasconductedinSolidworks 2012 tocheckthemovementsofthisrobot.Thesimulationresults indicatethatthetennisfromanyanglecanbehitbackbythisrobotsuccessfully。 Keywords：omnidirectional；tennis；robot