李-电机与拖动第2版-许建国 第6章 直流电动机的电力拖动g.pptVIP

第6章 直流电动机的电力拖动 6 .1 电力拖动系统的运动方程式 6 .2 多轴系统中工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 6 . 3 生产机械的负载转矩特性 6 . 4 电力拖动系统稳定运行的条件 6 . 5 他励直流电动机的起动 6 . 6 他励直流电动机的制动 6 . 7 他励直流电动机的调速 第6章 直流电动机的电力拖动  6.1 电力拖动系统的运动方程式 图6 . 1 电力拖动系统示意图 图6 . 2 单轴电力拖动系统示意图 忽略电动机的空载转矩 ,电力拖动系统的运动方程式为 , 代入后得到 上式写成更为通用的形式为 T与n同向取正,反向取负; 与n同向取负,反向取正。 6.2 多轴系统中工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 6 . 2 . 1 工作机构转矩的折算 常采用折算的方法将多轴系统等效为单轴系统,如上图。 称为传动机构的总转速比。若传动机构的效率为 ,负载转矩折算原则是折算前后系统传送的功率不变,则有 即 是负载转矩 的折算值。在制动状态 6 . 2 . 2 作直线运动的工作机构作用力的折算 刨床电力拖动系统如上左图, 切削力为F,工作机构平移速度为 ,则切削功率为 。设 为切削力F的折算值,根据折算前后功率不变的原则,则有 即 ,若传动效率为 ,则 上右图是起重机电力拖动示意图,起重机以速度 提升重物G,效率为 ,则 即 下放时 6 . 2 . 3 传动机构与工作机构飞轮矩的折算 角速度为 (转速为n) 、转动惯量为J(飞轮矩为 )的旋转物体具有的动能为 工作机构转轴的转速为 ,飞轮矩为 ,设飞轮矩折算到转速为n的电动机轴上的等效飞轮矩为 ,根据折算前后动能保持不变的原则,就有 化简后得到 公式表明飞轮矩的折算值是实际值除以转速比的平方。估算系统飞轮矩为 为电动机的飞轮矩。 6 . 2 . 4 作直线运动的工作机构质量的折算 工作机构作直线运动,若工作机构的质量为M (重量为G),直线运行速度为 ,则其所具有的动能为 设直线运动的工作机构质量M折算到电动机轴上的等效飞轮矩为 ,根据折算前后动能相等的原则,就有 整理后得到 6.3 生产机械的负载转矩特性(1) 负载转矩 与n的关系称为生产机械的负载转矩特性。负载转矩 与转速n无关,无论转速n如何变化, 绝对值的大小始终保持为常数不变,这样的负载称为恒转矩负载, 可分为反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载。反抗性恒转矩负载作用的方向总是与运动方向相反,如图a,负载转矩特性如图b。位能性恒转矩负载大小和方向恒定不变,其负载转矩特性如上右图。 6.3 生产机械的负载转矩特性(2) 图6 . 8 通风机型负载特性 图6. 9 恒功率负载特性 转矩的大小与转速的平方成正比的负载称为通风机型负载,即 式中,K为比例系数,转矩特性曲线是一条抛物线,如图6 .8所示。 当转速n变化时, 从电动机轴上吸收的功率基本不变的负载称为恒功率负载,即 为常数,则有 转矩特性是双曲线,如图6.9。 6.4 电力拖动系统稳定运行的条件 6 . 4 . 1 他励直流电动机机械特性的绘制 由 得到 一般估算 可求得 继而求得 可确定理想空载点:T=0及 ; 由已知的