卫星导航定位算法与程序设计_第4课_伪距单点定位数学模型.pdf

卫星导航定位算法与程序设计 主讲：刘晖副教授 武汉大学卫星导航定位技术研究中心 课程讲授次序中的位置 •建立起软件设计的宏观概念（战略层次）; 软件设计相关 •巩固软件设计方法的知识; •训练从设计到实现的工作流程; •掌握软件编程平台的使用（战术层次）; 编程语言相关 •培养良好的编程习惯 •编程技巧的训练 • 巩固卫星定位导航算法知识； 定位算法相关 • 软件设计和编程能力的实际应用； •进一步了解卫星定位导航的发展 单点定位算法的课程路线 关于单点定位数据 模型回顾 矩阵函数 单点定位总体设计 时间算法 GNSS中的协议 坐标算法 编码实现各个模块 文件I/O 卫星位置计算 各项改正计算 联合调试 提交成果 第四讲 伪距单点定位的数学模型 内容  GNSS定位技术回顾  定位技术的分类及发展  定位技术及其精度  定位精度与用户需求的关系  当前技术热点  伪距单点定位数学模型  伪距差分定位数学模型 概述 GNSS可提供全天候、高精度、高可用性、 高时效的三维空间定位  GNSS：3G+1C  3G：GPS、GLONASS、Galileo  1C：COMPASS  本质：利用卫星到测站（用户）的观测量确 定测站在某一坐标系下位置和速度的过程 GNSS导航定位方法分类  定位模式  绝对定位（单点定位）  相对定位  差分定位  定位时接收机天线的运动状态  静态定位－天线相对于地固坐标系静止  动态定位－天线相对于地固坐标系运动  获得定位结果的时效性  事后定位  实时定位  观测值类型  伪距测量  载波相位测量 GNSS定位技术的发展 年代 定位技术 -X 第四代 当前热点 2006 第三代 非差相位精密单点定位 网络RTK技术 （PPP） 2000 第二代 广域差分定位