微机械姿态测量单元及在船用卫星电视接收天线姿态稳定中的应用.PDFVIP

微机械姿态测量单元及在船用卫星 电视接收天线姿态稳定中的应用 郭美凤，高钟毓，张嵘，陈志勇 (清华大学精密仪器与机械学系，北京100084) 摘要：本文着重介绍了一套微机械姿态测量单元(MAMU)样机的组成、系统模型及 Kalmaa滤波算法的实现。静态和动态测试结果表明，MAMU样机的姿态稳定精度(1。，已 能够满足舰船上的应用要求，并已成功应用于船用卫星电视接收天线姿态稳定系统中。 由于微机械测量器件的采用，系统具有体积小、成本低、性能可靠的优点，因而具有广 阔的市场前景。 关键词：微机械姿态测量单元(MAMU)；微机械测量传感器；Kalman滤波 1．引言 低成本姿态测量单元在许多领域都有广泛的需求，例如虚拟现实，自动姿态检测及 移动卫星通信等，其姿态测量精度要求为01～1．00。虽然传统机械陀螺和光学陀螺可 以容易满足，但由于其价格高、体积大和寿命有限，限制了其在民用领域的应用。 E1ectrolechanical 近些年来，随着微机电系统技术(MiCFO Systems，MEMS)的 发展．许多传感器和执行器得以用微电子工艺在硅片上大批量、低成本地生产出来，并 且具有体积小、重量轻、性能可靠的优点。在惯性技术领域，也出现了一批小巧便宜， 能够批量生产的中低精度陀螺和加速度计。如果利用微机械传感器组成姿态测量单元， 其价格低廉、小巧的特点非常适合在上述领域应用。 (a)微机械陀螺 (b)微机械加速度计 图l微结构图 清华大学导航工程中心从1996年开始研制微机械惯性器件，并先后制成加速度计 和陀螺的工程样机，性能不断提高。振动轮式陀螺短时间内精度为0l。～l。／s，梳齿式 加速度计精度为lmg。图1为它们的微结构图。基于上述元件研制的微机械姿态测量单 元(M州0)已成功应用于船用卫星电视接收天线的稳定系统中。 2．工作原理 MAMU是一种捷联式航姿系统，它将三只微机械陀螺和三只微机械加速度计，以及 一个三轴磁阻传感器直接正交安装在载体上。惯性姿态测量的基本原理是将速率陀螺测 得的角速度信号从初始姿态积分得到角度(姿态角)，因此存在漂移问题，需要利用外 界参考信息进行定时修正。微机械速率陀螺由于精度较低，因此信号积分后漂移过快， 以至于无法直接使用，必须进行实时修正。常见的做法是利用重力场(包含俯仰和横滚 信息，用加速度计测量)和地磁场(包含航向和俯仰信息。用磁阻传感器测量)作为姿 【三轴陀螺}二尘兰- l。．。．．．．．．，。．一 捷联姿 态算法 厂三丽一a“nm 卡尔曼 e速度计r～一一 滤波 。 }传感嚣f隐耻 图2捷联式姿态测量系统原理 态参考信息，由Kalman滤波器来实现与陀螺信号的数据融合，如图2。MA、Ili不仅可以 输出三个姿态角的最优估计，还可以输出扣除零偏的三轴角速率。 图3 MMu的外形图(固定在天线)的背面) 图0所示为我们研制的安装在卫星电视接收天线背面的MAMu外形图。 3．系统模型及Kalman滤波 MAMU的姿态算法基于四元数算法。Kalman滤波估计姿态误差及陀螺漂移速率。详 细算法如下。 引入姿态四元数向量虿=【90q， q! 乳】I，由导航系(例如：当地水平系，以 …n’表示)到载体系(以…b表示)的方向余弦矩阵为 I一2(q；+q；)2(g．q：+qoq，)2(q，q，一qoq：)] c(虿)=I2