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第8章线性离散系统
第8章 线性离散系统
第8章 线性离散系统
• 8.1 概述
• 8.1 概述
• 8.2 信号采样与恢复
• 8.2 信号采样与恢复
• 8.3 Z变换与Z反变换
• 8.3 Z变换与Z反变换
• 8.4 离散系统的数学模型
• 8.4 离散系统的数学模型
• 8.5 离散系统的分析
• 8.5 离散系统的分析
• 8.6 数字控制器的设计
• 8.6 数字控制器的设计
8.1 概述
8.1 概述
1. 离散控制系统的特点
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2. 离散控制系统的定义
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3
机载火力控制系统原理图
4
8.1 概述
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1. 离散控制系统的特点
1. 离散控制系统的特点
* *
e t( ) u t( ) u (t)
r(t) e(t) u (t) c(t)
r(t) e(t) 数字 被控 c(t)
数字 k 被控
A/D D/A k
A/D D/A
计算机 对象
计算机 对象
b(t)
b(t)
测量元件
测量元件
图 8.1 (数字)计算机控制系统方框图
图 8.1 (数字)计算机控制系统方框图
A/D ：经采样、量化、编码转换把模拟信号变
A/D ：经采样、量化、编码转换把模拟信号变
成数字信号。
成数字信号。
D/A ：经保持、解码(信号恢复)将数字信号转
D/A ：经保持、解码(信号恢复)将数字信号转
化成模拟信号。
化成模拟信号。
8.1 概述
8.1 概述
1. 离散控制系统的特点
1. 离散控制系统的特点
(a) 连续信号 (b) 离散信号 (c) 数字信号
(a) 连续信号 (b) 离散信号 (c) 数字信号
图 8.2 A/D转换过程
图 8.2 A/D转换过程
A/D转换过程是A/D转换器每隔一个采样周期对输
A/D转换过程是A/D转换器每隔一个采样周期对输
入的连续信号采样一次，使其变为离散时间信号，再
入的连续信号采样一次，使其变为离散时间信号，再
通
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