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　　简论自动化前沿讲座论文 简论自动化前沿讲座论文导读：工业机器人技术现状与发展32.1工业机器人技术概念32.2工业机器人技术发展现状32.3技术发展趋势53外工业机器人现状54国内工业机器人现状65工业机器人市场现状85.1工业机器人的需求情况85.2工业机器人的销售情况85.3国内工业机器人的市场特征96工业机器人产业未来发展97结语10简论自动化前沿讲座论文(2)导读：也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。工业机器人结课论文32.2工业机器人技术发展现状在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人已经推广，成为主流安装机型，第三代智能机器人已占有一定比重（占日本1998年安装台数的10%，销售额的36%）（1）机械结构：1）已关节型为主流，80年代发明的使用于装配作业的平面关 而形成 的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。 机器人应用情况，是一个国 家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动， 而是综合 了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置， 既有人对环境状态的快速反应和分 析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义2 上说它也是机器的进化过程产物， 它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备， 也 是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 工业机器人结课论文3 2.2 工业机器人技术发展现状 在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人已经推广，成为主流安装机 型，第三代智能机器人已占有一定比重（占日本1998年安装台数的10%，销售额的36%） （1）机械结构：1） 已关节型为主流，80年代发明的使用于装配作业的平面关节机器 人约占总量的1/3。 90年代初开发的适应于窄小空间、快节奏、360度全工作空间范围的 垂直关节机器人大量用于焊接和上、下料。 2）应3K 和汽车、建筑、桥梁等行业需求， 超大型机器人应运而生。 如焊接树10米长、10吨以上大构件的弧焊机器人群，采取蚂蚁 啃骨头的协作机构。 3）CAD、CAE 等技术已普遍用于设计，仿真和制造中。 （2）控制技术：1) 大多数采用32位CPU，控制轴数多达27轴，NC 技术、离线编程技术 大量采用。 2) 协调控制技术日趋成熟，实现了多手与变位机、多机器人的协调控制， 正逐步实现多智能体的协调控制。 3) 采用基于PC 的开放结构的控制系统已成为一股潮 流，其成本低、具有标准现场X络功能。 （3）驱动技术：1) 80年代发展起来的AC 侍服驱动已成为主流驱动技术用于工业机器 人中。 DD 驱动技术则广泛地用于装配机器人中。 2) 新一代的侍服电机与基于微处理器 的智能侍服控制器相结合已由FANUC 等公司开发并用于工业机器人中， 在远程控制中已 采用了分布式智能驱动新技术。 （4）应用智能化的传感器：装有视觉传感器的机器人数量呈上升趋势，不少机器人装 有两种传感器，有些机器人留了多种传感器接口。 （5）通用机器人编程语言：在ABB 公司的20多个小型号产品中，采用了通用模化块语 言RAPID。 最近美国“机器人工作空间技术公司”开发了Robot Script V.10通用语言，运行于该公司的通用机器人控制器URC 的/s。 位 置重复精度为正负0 5 6 7 8 9 10 简论自动化前沿讲座论文(3)导读： .01mm。 但有一种速度竞达到80m/s； 而另一种并连机构的NC 机器人， 其位置重复精度大1微秒。 （8）集成化与系统化：当今工业机器人技术的另一特点是应用从单机、单元向系统发 展。 百台以上的机器人群与微机及周边智能设备和操作人员形成一个大群体（多智能 体）。 跨国大集团的垄断和全球化的生产将世界众多厂家的产品连接在一起，实现了标 准化、开放化、X络化的“虚拟制造”，为工业机器人系统化的发展推波助澜。 工业机器人结课论文4 2.3 技术发展趋势 随着计算机技术的不断向智能化方向发展，机器人应用领域的不断扩展和深化以及 在系统（FMS、CIMS）中的群体应用，工业机器人也在不断向智能化方向发展，以适应 “敏捷制造”（AgileManufacturing），满足多样化、个性化的需要，并适应多变的非 结 构环境作业，向非制造领域进军。 （1）感觉功能：感觉功能方面将实现多传感器信息的融合，以检测多变的外部环境，3 做出判断和决策，其实质类似于人的五官和身体的综合感觉功能，包括视觉、触觉、力 觉、滑觉、接近觉、压觉、听觉、味觉、臭觉、温觉等。 研究包括各类传感信息的采集 及融合处理、传感器与驱动器一体化技术、感觉功能继承模块等。 （2）控制智能化：由引导教向NC，离线编程发展，进而发展到进一步应用。 随着系统 化、集成化生产的发展，基