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　　简述最优控制结课论文 简述最优控制结课论文导读：.......................................................................................................11.2.1PID控制..........................................................................................................................................11.2.2现代控制算法................... 最优控制原理与应用 结课论文 题目：基于最优控制LQR倒立摆系统的设计与仿真 学院： 自动化学院 专业： 控制科学与工程 学号：教师： 2014年11月26日 基于最优控制LQR倒立摆系统的设计与仿真 ——单级旋转式倒立摆系统的建模与控制仿真 摘要 旋转式倒立摆系统是典型的非线性、不稳定系统。为了能够更好地让系统适应实际的需要，通过分析力学中的拉格朗日法建立了系统的数学模型，在MATLAB环境下设计了LQR控制器，并简述了线性二次型最优控制器原理及设计方法，介绍了加权矩阵Q和R的一些选择规则，研究了两种现代控制算法在旋转式倒立摆系统中的应用：极点配置法及 LQR 法，并运用 MATLAB 和 SIMULINk 工具在两种方法下进行了仿真实验，仿真结果表明：这两种算法在旋转式倒立摆系统的控制中都是可行的，而且效果令人满意。 关键词： 拉格朗日法 MATLAB仿真 状态反馈 最优控制器 Design and Simulation of optimal control of inverted pendulum system based on LQR —Modeling and control simulation of single inverted pendulum system Abstract Rotational inverted pendulum system is a typical nonlinear, unstable system. In order to be able to better allo to meet the actual needs, the system mathematical model is established by Lagrange method in analytical mechanics, under the environment of MATLAB LQR controller is designed, and introduces tal controller of principle and method of design, introduces some selection rules of atrix Q and R, studies todern control algorithm in application system in rotary inverted: pole placement method and LQR method, and the simulation experiment is conducted in tulink tools, the simulation results sho in the rotary inverted pendulum system are feasible, and the effect is satisfactory. Keyethod MATLAB simulation state feedback optimal controller 目 录 1.1 引言 ......................................................................................................................................................................... 1 1.2 倒立摆系统的控制算法 ..........................................................................................................................................