闭环传递与函数阻尼比系数影响 .ppt

自动控制原理课程设计 ——闭环传递函数阻尼比变化对函数的影响 已知二阶系统的闭环传递函数为 ，计算系统的单位阶跃响应；改变阻尼比为 ，观察系统的单位阶跃响应的变化，并分析阻尼比对系统的影响。 1、运用MATLAB进行仿真实现闭环传递函数 的仿真。 2、改变阻尼比的值，分析其对传递函数的影响。 3、绘制出变换以后的闭环传递函数单位阶跃响应的仿真图。 （1） 二 阶 系 统 的 简 单 描 述 用二阶微分方程描述的系统，称二阶系统。它在控制系统中应用极为广泛。例如， 网络、忽略电枢电感后的电动机、弹簧－质量－阻尼器系统、扭转弹簧系统等等。此外，许多高阶系统，在一定条件下，往往可以简化成二阶系统。因此，详细研究和分析二阶系统的特性，具有重要的实际意义。 图中， ，系统闭环传递函 数为 。其标准式为： 。 图1-1(b)为二阶系统的一般结构图形式。式中 ； ； 。 可见，二阶系统的响应特性完全可以由阻尼比 和自然频率 (或时间常数 )两个参数确定。一般形式的闭环特征方程为： 则方程的特征根(系统闭环极点)为： 1）当阻尼比较小，即 时，方程有一对实部为负的共轭复根： ；此时，系统时间响应具有振荡特性，称为欠阻尼状态。 2）当阻尼比适中，即 时，系统有一对相等的负实根： ；此时，系统时间响应开始失去振荡特性，或者说是处于振荡与不振荡的临界状态，故称为临界阻尼状态。 3）当阻尼比较大，即 时，系统有两个不相等的负实根： ；此时，系统时间响应具有单调特性，称为过阻尼状态。 4）当阻尼比 时，系统有一对纯虚根： ；称为无阻尼状态。 （2） 二 阶 系 统 的 阶 跃 响 应 在二阶系统中，欠阻尼二阶系统最为常见。由于这种系统具有一对实部为负的共轭复根，时间响应呈现衰减振荡特性，故又称振荡环节。 当阻尼比 满足 时，二阶系统的闭环特征方程有一对共轭复根，即： ；式中 ，称为有阻尼振荡角频率，且 。 当输入信号为单位阶跃函数时，输出的拉氏变换式为： 对上式进行拉氏反变换，得欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 ，即 (1-1） 由图可见，阻尼比 越大，超调量越小，响应的振荡越弱，系统平稳性越好。反之，阻尼比 越小，振荡越强烈，平稳性越差。 1）当阻尼比 时，系统阶跃响应 不出现峰值( )，单调地趋于稳态值。 2）当阻尼比 时， ，调节时间最小， ，若按5%的误差带考虑，可认为 。 3）当阻尼比 时， 随 减小而增大。过渡过程中峰值和调节时间也随 减小而增大。 4）当阻尼比 时(即 ， 表示系统具有一对纯虚根)，方程式(1-1)就成为 （1-2）；显然，此时响应具有频率为 的等幅振荡，即无阻尼振荡。 5）此外，当 过大时，系统响应滞缓，调节时间 很长，系统快速性差；反之， 过小，虽然响应的起始速度较快，但因为振荡强烈，衰减缓慢，所以调节时间 亦长，快速性也差。 1、运用MATLAB进行对闭环传递函数 的仿真 程序源代码： figure num={25}; den=[1 4 25]; step(num,den); title(unit-step response of 25/(S^2+4S+25)); 2、更改阻尼比