任务步进电动机及驱动系统.ppt

任务5 步进电动机及驱动系统2 广东岭南职业技术学院 现代制造学院 机电一体化教研室 任务5 步进电动机及驱动系统2 一、混合式步进电机特点 二、混合式步进电机结构及工作原理 三、步进电机的主要特性： 步进电机的分类： 按转矩产生的原理可分为: 1.反应式步进电机; 2.永磁式步进电机; 3.混合式步进电机； 从电流的极性上可分为: 1.单极性步进电机; 2.双极性步进电机 一、混合式步进电机特点 混合式步进电动机(Hybrid，HB)，集反应式和永磁式与一体，兼有两者的优点。 输出转矩较永磁式大（消耗功率反较小）；步距角较永磁式小（一般为1.8度）；断电时有定位转矩；启动和运行频率较高； 一、混合式步进电机特点 混合式的优点：步距角小、转矩大、电流小、动态性能好。 目前混合式步进电机在工业上应用最为广泛。 1. 两相混合式步进电机结构 转子由两段有齿环形转子铁心、装在转子铁心内部的环形磁钢及轴承、轴组成。 将环形磁钢沿轴向充磁，两段转子铁心的一端呈N极性，另一端呈S极性，分别称之为N段转子和S段转子。 转子铁心的径向边缘加工有小齿，一般为50个，齿距为7.2°。 两段转子的小齿相互错开1/2齿距。 1. 两相混合式步进电机结构 2. 两相混合式步进电机工作原理 定子上有四个绕有线圈的磁极（齿），相对磁极的线圈串联 成一相，共组成两相绕组。 由于同一相绕组两个线圈绕线的方向相反，通过同一电流时所产生的磁场方向也相反（相对转子而言）。 电流从相反方向流过同一相绕组产生的磁场方向也相反。 转子由两段永磁体组成，一段呈N极性，一段呈S极性。 每段永磁体有3个齿，齿距为120度，N极齿和S极齿彼此错开1/2齿距。 1）不通电状态 2）单四拍工作方式 3）双四拍工作方式 4）单、双八拍工作方式 4）单、双八拍工作方式 单、双八拍工作方式的缺点是产生“强、弱步”的现象，可利用的力矩被弱步力矩所限制，力矩的波动较大。 为了消除“强、弱步”现象，并使电机按强步力矩输出，可以在弱步时绕组通以两倍的电流，对弱步力矩进行补偿。 优点是步距角小，电机运行将更平稳。 5）微步距工作方式 在双四拍工作方式中，当两相绕组通以相等的电流时，电机转子停在一个中间的位置。如果两相绕组电流不等，转子位置将朝电流大的定子极方向偏移。 利用这个现象我们可使电机工作在微步距方式：将两相绕组中的电流分别按正弦和余弦的轮廓呈阶梯式变化。则每个整步距（0~最大值）分成若干微步距（也称细分步距）。 4细分方式 8细分方式 归纳总结 在整步工作方式中，当两相绕组的电流变化1个周期，走4步，电机转子转过一个齿距角；走（4X转子齿数）步，电机转子转过一圈。此时的步距角就是电机的标称值。 在微步距（细分）工作方式：当两相绕组的电流变化1个周期，要走（4X细分数）步，电机转子转过一个齿距角；走（ 4X细分数X转子齿数）步，电机转子转过一圈。 微步距（细分）方式的步距角更小，将使电机运行更加平稳。 一般称单四拍和双四拍工作方式为整步距方式；单、双八拍工作方式为半步距方式。（可分别理解为1细分、2细分方式） 步进电机中定子磁场和转子磁场的相互作用产生转矩： 转子磁势是由转子磁钢产生的，它是一个常数。 所以当定子线圈匝数、转子磁钢磁性能及定、转子铁心材料、尺寸已确定的情况下，电机产生的力矩由定子绕组电流决定。 6）实际电机的工作原理 定子磁极上有40个（或48个）齿，齿距为7.2° 两段转子铁心上各有50小齿，齿距为7.2°，但两段转子的小齿相互错开1/2齿距 定子齿和转子齿齿距相等。。 模型电机和实际电机的比较 模型电机 实际电机 转子齿数 3 50 转子齿距 120度 7.2度 整步 距 1/4齿距30度 1/4齿距1.8度 半步距 1/8齿距15度 1/8齿距0.9度 整步一周节拍数 12 200 半步一周节拍数 24 400 转子每步转过的空间机械角度，即步距角β为 β=360°/Z*N 其中 Z-转子齿数，N-运行拍数。 步进电机每走一步，转子实际的角位移与设计的步距角存在有步距误差。连