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* 在数字随动控制系统中，要求系统的输出尽快地跟踪给定值的变化，最少拍控制就是为满足这一要求的一种离散化设计方法 * ，最少拍控制器的设计是使系统对某一典型输入的响应为最少拍，但对于其他典型输入不一定为最少拍，甚至会引起大的超调和静差。 4.3 数字控制器的直接设计方法 4.3.1 数字控制器的直接设计步骤 1. 数字控制器的直接设计步骤 所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态 。 1) 闭环脉冲传递函数的确定 2. 最少拍控制器的设计 2) 典型输入下的最少拍控制系统分析(验证) 按单位速度输入设计的最少拍控制器对不同输入的响应 1) 最少拍控制器对典型输入的适应性差 3. 最少拍控制器的局限性 单位阶跃输入(q=1) 单位速度输入(q=2) 单位加速度输入(q=3) 2) 最少拍控制器的可实现性问题 4.3.2 最少拍有纹波控制器的设计 （1）Φ(z)的零点中，必须包含G(z)在平面单位圆外或圆上的所有极点，即 式中F1(z) 为关于z-1的多项式，且不含G(z)中的不稳定极点ai。 为了使能够实现，应具有以下形式 3) 最少拍控制的稳定性问题 若j≤ q，则 若jq，则 (2) Φ(z)的零点中，必须包含G(z)在平面单位圆外或圆上的所有零点 F2(z) 为关于z-1的多项式，且不含G(z)中的不稳定极点bi。 ① 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当j≤ q时，有 ② 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当jq时，有 ? 例4.1 在计算机控制系统中，被控对象的传递函数和零阶保持器的传递函数分别为 采样周期T=1，试针对单位速度输入函数设计最少拍有纹波系统，画出数字控制器和系统的输出波形。 4.3.3 最少拍无纹波控制器的设计 (1) 对阶跃输入，t≥NT当时，y(t)=常数。 (2) 对速度输入， t≥NT当时， =常数。 (3) 对加速度输入， t≥NT当时， =常数 要使系统的稳态输出无纹波，就要求稳态时的控制信号u(t)为常数或0。 1. 设计最少拍无纹波控制器的必要条件 2. 最少拍无纹波系统确定Gc(s)的约束条件 (1) 被控对象中含有足够的积分环节，以满足无纹波系统设计的必要条件。 (2) 选择Φ(z) 。 (3) 选择Φe(z) 。 (4) F1(z)和F2(z)的阶数m和n可按以下方法选取 3. 最少拍无纹波控制器Φ(z)确定的方法 ① 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当j≤ q时，有 ② 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当jq时，有 ? 4. 无纹波系统的调整时间要增加若干拍，增加的拍数等于G(z)在单位圆内的零点数。 例4.2 在例4.1中，广义对象的脉冲传递函数为(T=1s) 试针对单位速度输入函数，设计最少拍无纹波系统，并绘出数字控制器和系统的输出波形图。 4.3.4 达林算法 达林算法的设计目标是使整个闭环系统所期望的传递函数相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联，即 1. 数字控制器的形式 假若已知被控对象的脉冲传递函数 ， 就可由式求出数字控制器的脉冲传递函数 。 对象特性为二阶惯性加纯滞后环节的大林控制算式列表见表 G(s) G(z) D(z) 不同 λ 值大林算法的特性 所谓振铃（Ringing）现象: 是指数字控制器的输出以二分之一采样频率大幅度衰减的振荡。这与前面所介绍的快速有纹波系统中的纹波是不一样的。 纹波是由于控制器输出一直是振荡的，影响到系统的输出一直有纹波。 而振铃现象中的振荡是衰减的。 2. 振铃现象及其消除 (1) 振铃现象的分析 Y(z)=U(z)*G(z)=R(z)*Φ(z) 则U(z)/R(z)= Φ(z)/G(z) 令Φu(z)＝ Φ(z)/G(z) U(z)＝ R(z) ×Φu(z) R(z) 和Φu(z)是否有在z＝＋1，z＝－1的零点？ 振铃的根源是在Z=-1附近有极点，极点若在Z=-1时最严重,离Z=-1越远就越弱。 （2）振铃幅度RA 常用单位阶跃作用下数字控制器第0次输出量与第一次输出量的差值来衡量振铃现象强烈的程度。 （3）振铃现象的消除 第一种办法是先找出D(z)中引起振铃现象的因子（z=-1附近的极点），然后令其中的z=1，根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态