六自由度装校机器人雅可比矩阵的建立及奇异性分析.pdfVIP

六自由度装校机器人雅可比矩阵的建立及奇异性分析———李 诚 谢志江 倪 卫等 暋 暋 暋 暋 六自由度装校机器人雅可比矩阵的 建立及奇异性分析 1 1 2 2 李 诚 谢志江 倪 卫 刘 楠 暋 暋 暋 暋 暋 暋 , , 1.重庆大学机械传动国家重点实验室 重庆 400044 , , 2.中国工程物理研究院激光聚变研究中心 绵阳 621900 : , , 摘要 针对六自由度装校机器人 通过 D-H法建立