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线性定常连续系统的能控性和能观测性的研究 能控性与能观测性是现代控制理论中两个基本的概念，是卡尔曼在20 世纪60 年代提出来的，它是系统分析和设计的理论基础。能控性指的是控制作用对被控系统的状态进行控制的可能性；能观测性反映的是通过测量系统输出确定系统状态的可能性。能控性和能观测性针对状态的控制能力和观测能力，提出了控制系统中两个重要的问题。 一 线性定常连续系统的能控性 能控性定义： 一般地，对于线性定常系统 （1-1） 其中，x、u分别为n、r维向量；A、B为满足矩阵运算的常值矩阵如果给定系统的一个初始状态x(t0 )，在t1 t0 的有限时间区间[t0 ，t1]内，能找到控制u(t)使x(t1 ) = 0，则称系统状态在t0时刻是能控的；如果系统对任意一个初始状态都能控，则称系统是状态完全能控的，简称系统是状态能控的或系统是能控的。 对于能控性的定义，说明几点： (1) 初始状态是状态空间中任意的非零有限点，控制目标是状态空间坐标原点(原点能控性)。 (2) 如果在[t0 ，t1]内，能找到控制u(t)使系统从状态空间原点推向预先指定的状态x(t1 )，则称为状态能达性；因为连续系统的状态转移矩阵是非奇异的，所以系统能达性与能控性是等价的。 (3) 若t0=0，，系统状态方程的解为 (t)= + 如果系统是能控的，能找到控制u(t)，使得 (t1)=+=0 =- (0)=- （1-2） 满足上式的初始状态x(0)，必是能控状态。 (4) 当系统存在不依赖于的确定性干扰时，系统状态方程为 由于是确定性干扰，它不会改变系统的能控性。 判别系统能控性的方法 判别系统能控性的方法有两种，一种是直接根据状态方程的A、B 阵来判别，另一种方法是先进行状态变换，化为约当标准形后，再根据B 阵确定其能控性。 判据1 式（1-1）的系统状态能控的充分必要条件是矩阵Wc[0,t1]的秩为n其中 (0,t1)= Bd 称为n×n格拉姆（Gramin）、、、…]的秩为n，即 rankQc=rank[、、、…]=n (1-3) 对于多输入系统，Qc不是方阵，秩的确定可能比较复杂，在计算行比列少的矩阵的秩时，可利用Qc与的积为方阵，且rankQc=rankQc，通过计算方阵Qc的秩确定Qc的秩。 例1.1 系统状态方程为 , rankQc= rank[B AB]= =1≠n=2 故系统不能控，这与前面的分析是一致的。 例1.2 判别如下系统的能控性 解： 因为Qc非奇异，rankQc=3，所以Qc满秩，系统能控。在本例中，从Qc的前三列中可以看出Qc满秩，它包含在[B AB]中，所以对于多输入系统，有时不一定要计算出全部Qc阵。 判据3 式(1-1)所示系统A 阵的特征值λi(i=1,2,…,n)互异，系统经非奇异线性变换变为对角阵 则系统完全能控的充分必要条件是B阵中不包含元素为零的行。 判据4 式(1-1)所示系统A 阵具有相重特征值λ1(m1重)、λ2(m2重)、…λk(mk重)且对应于每一重特征值只有一个约当块，系统经非奇异线性变换变为约当阵。 则系统完全能的充分必要条件是B阵中对应于每个约当块Ji(i=1,2,…,k)最后一行元素不全为零。 例1.3 判别下列系统的能控性。 解： 根据判据2、判据3易知，系统(1)、(3)是能控的，系统(2)、(4)是不能控的。需要指出，当A 阵为特征值相同的对角阵，判据2 不成立；当A 阵为约当标准形，但两个约当块的特征值相同时，判据3 不成立；对于这样的系统应采用判据5来判别其能控性。例如系统 是不能控的。 能控标准形 由于状态变量选择的非唯一性，故系统的状态空间描述也不是唯一的。一个系统通过线性变换变换成简单而典型的形式，对于揭示系统的本质特征是很有意义的，前面已经分析指出系统的能控性是非常重要的，所以有必要介绍系统的能控标准形。若系统的状态空间表达式是能控标准形，那么该系统的状态必是能控的；若系统的状态是能控的，那么系统的状态空间表达式必能变换成能控标准形。 设单输入单输出系统 式中，C 为1× n的任意常数阵，若系数矩阵A 和b 分别为 式中，是系统特征方程式的各项系数。则由式(3.7)中A和b 组成的状态方程为能控标准形。 要把系统的状态空间表达式变换成能控标准形，可按以下步骤进行： （1）(系统能控一定可以变换成能控标准形)。 (2) 计算系统的特征多项式det(sI-A)= (3) 计算变换矩阵P P=[ … ] (4) 计算 A、b 、C 阵 ，， 得到系统的能控标准形 例1.4 已知线性定常系统 把它变换成能