铰链四杆机构的运动分析及动态仿真.docVIP

四杆机构运动分析与仿真 一．机械运动分析的方法 平面四杆机构包括，曲柄摇杆，双曲柄，双摇杆等 ，在机械设计中机构运动分析是不考虑机构运动的外力的影响，而仅从几何角度出发，根据已知元动件的规律，确定机构其他构件上各点的位移，速度和加速度，或构件的角位移。角速度和角位移和加速度等运动参数。 二．机构优化设计 优化设计数学模型 *目标函数：需要达到的用设计变量表达的一个或若干个设计的目标 *设计变量：最基本的、对设计目标影响较大的选作待设计的独立可变参数。 *约束条件：对设计变量的选择及某些辅助设计条件的限制。 1．目标函数（或称评价函数） 规范化的形式(极小为最优 *1）单目标函数 *2）多目标函数 2．设计变量 ——最基本的、对设计目标影响较大的选作待设计的独立可变参数。 *设计常量——可预先确定的参数 最 优 解 初始点—— 开始选定的设计变量，以X（0）表示。 最优点—— 使目标函数达到最小时的设计变量，以X*表示。 最优值—— 最优点处的目标函数值，以F*=F（X *）表示 最优解—— 通常把最优点和最优值称为最优解。 3.约束条件 （设计约束） 约束条件 *几何约束——设计变量满足的几何条件及其取值范围 三角形两边之和大于第三边 杆长大于零 *性能约束——设计方案必须满足某些特定的工作性能. 满足曲柄存在的条件 机构最小传动角限制 不等式约束 Gu（X）(0 (u=1,2,……Z) 等式约束 Hv（X）=0 (v=1,2,……P) 3，优化设计数学模型表示式 1）约束优化问题 minF(X) X=[x1 x2 …..xn]T s.t. Gu(X)(0 (u=1,2….z) 三．按两连架杆对应角位移的连杆机构优化设计 按两连架杆的对应角位移设计 BiD=[a2+1-2acos((1 + (1i)]0.5 按给定 与机构实际(3i间的偏差极小来建立目标函数 约束条件 有曲柄条件 设计变量的边界条件 最小传动角等于或大于许用传动角 四．铰链四杆机构的运动分析及动态仿真 用的是VB的运动分析及动态仿真 操作说明：打开已编制好的VB铰链四杆机构文件，在出现的界面的数据输入区的文本框中输入四杆的长度按“确定”及“计算”按钮（也可在运动模式的下拉式菜单中选择某种机构的一组默认数据输入） ，即可在数据输出区中获得特性参数及四杆机构的类型。类似地，也可在“运动分析”、“运动线图“、“动态仿真”页面选择相应的按钮进行运动分析，绘制运动曲线及动态仿真（同样在下拉式菜单中通过选择不同的子菜单也可完成这些操作）。运动分析设计有按连杆三位置设计四杆机构、按连杆四位置设计铰链四杆机构、按连架杆三位置设计铰链四杆机构、按连架杆四位置设计铰链四杆机构、按摇杆长、机架长、摆角及行程速比系数设计铰链四杆机构、按摇杆长、曲柄长、摆角及行程速比系数设计铰链四杆机构。最后可由铰链四杆机构的运动分析及动态仿真得出运动仿真。各文件界面如下图