第二讲：航模平衡仪如何维持飞机的水平飞行状态？.pdfVIP

第二讲：航模平衡仪如何维持飞机的水平飞行状态？ 为简单起见，主要讲解常规布局的电动飞机的情况。 1.视野范围内的手动控制 还在视野范围内时，用户可以通过肉眼判断飞机的大致飞行状态（航向、姿态、位置和 速度），同时通过 RC 发射机来进行实时控制。此时只有 RC 发射机的手动模式控制。 以电动飞机为例，此时的常见机载设备连接关系如图所示： 动力电池（5V 以上，一般 6 至12V）的正极连到电调的电源输入口，负极连到电调的地 线口。在航模无人机中，很多设备连接线都是三芯线（电源、地和信号）。根据电子产品的 行业习惯，电源线一般为红色，地线一般为黑色，信号线为白色或者其他非红非黑的颜色。 在航模中，RC 发射机至少三通（三个通道：副翼、升降和油门）以上。RC 接收机与RC 发射机必须相互匹配，一般工作频率（可以通过“对频”操作来校正）和通道数都必须相同。 三通 RC 发射机可以用在飞翼机型上。对常规布局，一般是四通以上，即在三通的基础上至 少增加一个方向通道。上图所示的 RC 接收机为五通设备，即 CH1=AIL，CH2=ELE，CH3=THR， CH4=RUD，CH5 为空闲通道。图中所示 BAT 接口即“Battery（即电池）”接口。 在 RC 接收机接口面板内部，所有舵机的电源线已内部连通，相关地线也已内部连通， 即只要给其中一个舵机通道供电，就能给 RC 接收机和其他舵机通道供电，此时 RC 接收机的 BAT 口可以悬空不用。但因为各通道的信号内容互不相同，所以信号线各自独立。 2.FPV：视野范围外的手动控制 飞机飞远后，无法通过肉眼直接观察，就只能通过无线通信手段，下载遥测数据并显示 在地面监视器（如小电视机）。最简单的方式就是利用 OSD 模块，把遥测数据叠加到图像数 据上，再利用图传数据链路传回地面。用户就能通过观察遥测数据知道飞机的实时飞行状态， 然后利用 RC发射机实时控制飞机。但这对用户的遥控技术和精神状态有较高要求。 其中“OSD”为“On Screen Display”的英文缩写，意思是“视频叠加显示”，即把文 字、数字和简单图形等叠加到视频图像上。 最简单的视野外的手动控制系统，其实也是最简单的 FPV 系统。“FPV”是“First Person View”的英文缩写，意思是“第一人称视角飞行”，是一种最近几年才兴起的航模娱乐方式。 FPV 以回传地面的视频和叠加数据来获取第一视角飞行数据（姿态和位置等），并通过 RC 发 射机实时控制飞机的飞行，以取得一种身临其境的飞行驾驶员的感觉。 1 上图为最简单的 FPV 系统的机载设备的硬件接线图。左边部分是实时飞行控制系统，与 视野范围内的机载系统没有什么区别，右边部分是新增的视频传输系统：以 OSD 模块为中心， 从 GPS 模块获取位置信息，从摄像头模块获取视频信息，从图传电池（一般为 12V）获取电 源，然后把位置信息变成文字、数字和简单图形，叠加到视频图像上，再转到图传（即图像 传输）发射机，以无线电波的形式回传地面。 到此为止，航模无人机上的无线信号通信链路，除了单向的 RC 链路（RC 发射机-RC 接收机）之外，又增加了一个单向的图传链路。注意到： (1)每个无线通信链路都有一个发射机（带发射天线）和一个接收机（带接收天线）。 (2)每套传输设备都有固定的工作频率。可以这样来简单理解频率的概念：一秒钟拍两 次手，拍手频率就是 2HZ；一秒钟内，同一个无线电信号波形（如一个正弦图形）重复出现 1000 次，则信号频率就是 1000HZ。更深入的“载波”、“调制”等概