自适应第六章自校正控制(二).pdf

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2017-10-09 发布于湖北
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自适应第六章自校正控制(二)

第六章自校正控制（二） 6.1 极点配置自校正控制回忆：最小方差控制律闭环特征方程：B (q 1)C(q 1) 0。若B (q 1) 不稳定，闭环不稳定，系统不稳定。最小方差自校正控制不适合非最小相位系统。极点配置思想：寻求一个反馈控制律，使闭环传函极点位于希望的位置。优点：即适合最小相位系统，也适合非最小相位系统和不稳定系统。缺点：计算比较复杂。 PDF 檔案使用pdfFactory Pro 試用版本建立一、极点配置自校正调节器 1 d 1 1 对象： A(q )y (t) q B (q )u(t) C(q )e(t) 1 1 n 1 1 n ( ) 1 a b 其中：A q a q L a q B (q ) b b q L b q 1 na 0 1 nb 1 1 n ( ) 1 c C q c q L c q 1 n c G(q 1 ) u(t) y (t ) 令反馈规律： F (q 1) 其中： ( 1) 1 1 L nf (首1) F q f q f n q 1 f 1 1 n G(q ) g g q L g q g (非首1) 0 1 n g PD