5.3 体系开环频率特点.pptVIP

5.3 系统开环频率特性 系统开环频率特性主要用于判断闭环系统的稳定性，所以只需要确定几个关键点的准确位置及绘制图形的大致形状。 一、开环幅相频率特性曲线(简称开环幅相曲线) 解析计算作图 系统开环传递函数常写成各环节串联组成的形式 G(jω)= G1(jω)·G2(jω)·G3(jω) …… Gn(jω) = A(ω)ejφ(ω) = X(ω)+jY(ω) 式中：A(ω)=A1(ω)·A2(ω)…… An(ω) φ(ω)=φ1(ω)+φ2(ω)+φn(ω) 开环频率特性的计算，可利用“幅值相乘、相角相加” 原则计算或直接计算G(jω)的实部及虚部。 扫榔扰海瓮灯是第囱郴啼翼状龟挟坷觅砚愧褐翠腔胎梁锌探醒厉冠狼段杠5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 ν=0：点(K，j0)。位于正实轴上的有限值。 绘制概略曲线 1、起始段(低频段) ν=1：无穷远处与虚轴平行的渐进线。 ν=2：无穷远处与负实轴平行的渐进线。 渐进线与实轴交点的坐标： 稍堡勘畦屁驶维路奈枣啄剃属铂湃醛棵畏互粘掺崎密蠢帘透柑苑迅肯词腑5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 当nm时，开环幅相曲线将沿着-(n-m)×90°方向终止于坐标原点。并且这一点上的曲线与一个坐标轴相切。 2、终止段(高频段) 当n=m时，开环幅相曲线将终止于实轴。 Im 轮幽径仗佩拴样虎捂嗣嗣喻烈昆适弛噬荐玩执够掏巷栗帜兔务漏他诊絮歇5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 根据频率特性的虚部等于零求交点频率，由实部求交点幅值。即 3、与负实轴的交点 Im[G(jω)]=0 Re[G(jω)] 求交点频率 求交点坐标 无零点时，当ω=0→∞连续变化，开环频率特性的幅值通常是连续衰减的，相位连续滞后，开环幅相曲线是一条连续的平滑曲线。有零点时，由于相位的增减，开环幅相曲线会出现凹凸形状变化。 4、零点的影响 踌驭剖俯挂服粗躇销滞括柠扶秒闰累名各茨棠篡不角修耐纱沛浮畸肄智门5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 例5-1 考虑下列二阶开环传递函数： 试画出这个传递函数的极坐标图。 解： 开环频率特性 低频渐进线与实轴交点的坐标： 凑茂景衅鹤倦胺入错寒钩崇纬砂膜冷掂蛾暂宦识整咳抓涧暖盗调骆腊呸拥5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 图5-27 极坐标图 -KT 盾闪诧彝镊芒涵纠肛兴霉庆鸥急宫小芥乡诬孜抚纱噎世咖助焉迢拆蓄拟蛊5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 图5-25 幅相曲线 ω：0→∞ A(ω)：K→0 φ(ω)：0°→ -90° 图5-26 幅相曲线 ω：0→∞ A(ω)：∞→0 φ(ω)：-180°→ -180° 迪矽驭啥琴横激伎疡剐棱踊哲欣堰号盐啪睫荆怂铆绩亏耍厌虚问峭缀够盔5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 图5-25 幅相曲线 赐恃节谱染谷赡掌屈习夫扶棒索携淄讯雌庐拌哪揭芳亨匀褂缨付昏乃攒嗡5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 图5-25 幅相曲线 宿宠赤京祸蹿史漾丽泪旋双廊稻歇污雁疥疾检连诉溪腔尘栓椭吴铸睫钮徊5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 图5-26 幅相曲线 兼瞧河丈驻伸呸体娶扒蕴辱绑粹稍洋弱甘腆滥渺岂寥誊遍氧闪硼殿颗炼先5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 非最小相位系统 若开环传递函数中含有不稳定内回路、局部正反馈或其它非最小相位环节时，则应注意非最小相位环节对相位的影响。当频率特性较复杂时，可将解析计算作图法与概略作图法相结合进行。 烽奋粱版熔垣早截锻鼠贴购韭剪茫展碍兽龚风为弧寥张秒耕砌谈啮憨赚鹤5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 图5-30 幅相曲线 津秧宁直玫悬歌最辊暑阎千泰舔狮掀苍鲜怪类鞭肛朱革铆崩戎撮魂橙华钠5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 图5-29(a) 幅相曲线 (a=5、b=3) 拐绽诀灵绊鳃癌扑蕾肪碑样剃粳碘屏铺挪锗撅症机腾剃切浑匿迁妄韶评山5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 图5-29(b) 幅相曲线 (a=2、K1=2) 廊赃钟蛇谬伪峻戴殷疽碧舷立妒摸岿奠队诱饮门衍削阑吮魄汀钧汕跟砍废5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 二、开环对数频率特性的绘制 开环传递函数 开环频率特性为 开环对数幅频特性 开环对数相频特性 绘制法则：对数幅频特性相加；对数相频特性相加。 穷闭阎本扒鞭犬桃润谓笼腑脸游仅羌仿丙荫莲捣靠咒较题拘留糙洒弟嗽脂5.3 系统开环频率特性5.3 系统开环频率特性 例 已知开环传递函数 试绘制其开环对数频率特性。 解：开环传递函数由一个比例环节、一个积分环节及两个惯性环节构成。 (1)比例环节 (2)积分环节 (3)惯性环节(时间常数T1)