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巡逻机器人的研究现状与应用前景 陈华志，谢存禧，曾德怀 (华南理工大学机械工程学院，广东广州 510640) 摘要：本文综述r巡逻机器人的多传感器信息融台技术、导航技术及智能控制揎术等关键技术及其国内外研究发展现状．对存 在的问题和应用前景进行分析。 关键词：巡逻机器人；多传感器信息融合技术；智能控制 中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2003)06—0019一03 1引言 数据传输及人工智能方法“|。目前发展较快且对巡逻机器 随着社会经济的发展，超级商场、机场、车站、会展 人发展影响较大的关键技术足：多传感器信息融合技术、 中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断 导航技术、智能控制技术等。 扩大，大中城市的高层、高档商用棱日益增多，其保安自 (1)多传感器信息融合技术 动化需求日趋迫切。巡逻机器人是一个集环境感知、路线 要让巡逻机器人正常T作．必须对机器人自身的位置 规划、动态决策、行为控制以及报警装置十一体的多功能 和方向信息以及外部【．作环境进行检测和判断。对移动机 综合系统，采用巡逻机器人实行定时、定点监控巡逻或不 器人的位置、姿态、速度和系统内部状态等进行监控的为 间断流动巡逻将是目前一种可行的解决方案。将机器人用 内部传感器，通常有：编码器、CSP、磁罗盘、激光全局 于保安工作，具有广阔的应用前景，近年来已受到国内外 定位传感器、陀螺仪、激光雷达等。感知、处理机器人所 的重视。成为服务机器人的一个新研究方向。 处的工作环境的静态和动态信息的为外部传感器，通常 本文综述巡逻机器人的关键技术及其茸内外研究开发 有：视觉传感器、超声波传感器、红外传感器、接触和接 现状，并分析了存在的有关问题和应用前景。 近传感器等“。在巡逻机器人系统巾，往往装有多种传感 器，融合内、外各利r传感器的信息可以增加其互补性，更 2巡逻机器人关键技术 正确、更全面的反映出外界环境的特征，使得巡逻机器人 巡逻机器人集移动机器人技术和保安监控功能于 适应工作环境的变化。此外，除了具有移动功能之外，巡 体，通常由移动机构、感知子系统、控制子系统和报警子 逻机器人本体配置了敏感的烟雾、温度、湿度、气味、声 系统以及通讯子系统组成。移动机构是巡逻机器人的丰 音及热释红外等传感器用于在工作环境中巡逻时执行其对 体，决定了巡逻机器人的运动空间和活动能力，可采用步 异常状况的感知和及时报警功能。 行式、轮式、履带式和混合式等机构形式。感知系统一般 移动机器人的多传感器信息融合方面的研究始于80 采用ccD摄像感知系统、超声波测距仪、激光测距仪、接 年代。信息的融合可以在不同的层次上进行，如像索级融 触和接近觉传感器、红外线传感器等。随着近年来通讯技 合、特征绒融合和央策缴融合。信息融合可以有不同的算 术、计算机技术、人工智能技术、传感技术以厦移动机器 法模块，如互补模块、冲突仲裁模块、协调模块和错误纠 人技术的迅速发展，为巡逻机器人的研究与开发奠定了坚