《理论力学》（第2版）武清玺-第9章--质点的运动微分方程.pptVIP

* 理论力学电子教案 第9章 质点动力学 第九章 质点动力学 §9-2 质点运动微分方程 §9-1 牛顿运动定律 静力学是研究物体的平衡问题，没有考虑物体在不平衡力系作用下将如何运动，运动学只研究物体运动的几何性质而不考虑力的作用。静力学、运动学未考虑的问题，正是动力学所要研究的问题。 研究作用于物体的力与物体运动变化之间的关系，即建立力和运动之间的关系。 1. 动力学任务 引 言 2. 学习动力学目的 (1)质点：具有一定质量的几何点，其几何形状和 大小尺寸忽略不计。 3. 动力学研究的力学模型 (2)质点系：有限或无限质点组成的相互间有一定联 系的系统。 不变质点系：质点间距离保持不变的质点系。如刚体 可变质点系：质点间距离可以改变的质点系。如流体 (1) 解决实际工程问题 (2) 为后续课程奠定基础 当研究飞行器轨道动力学问题时，可将飞行器视为质点。 当研究飞行器姿态动力学时，可将其视为刚体系或质点系。 适用于惯性参考系 §9-1 牛顿运动定律 第一定律 惯性定律 任何物体，若不受外力作用，将永远保持静止或作匀速直线运动。 第二定律 力与加速度关系定律 质点的加速度大小与所受力的大小成正比，而与质点的质量成反比，加速度方向与力的方向一致。 第三定律 作用与反作用定律 两物体间相互作用的力总是大小相等，方向相反，沿同一作用线，且同时分别作用于两个物体上 。 2.已知力求运动 1.已知运动求力 P a F1 F2 地球 动力学主要研究两类基本问题 a F P §9-2 质点运动的微分方程 1. 矢量式 2. 直角坐标式 3. 自然轴系式 x y z m s A B M + _ et en eb O 4. 两类问题 (1)已知运动，求力（微分问题） 已知 求 是一个微分过程 (2)已知力，求运动（积分问题）， 还要已知初始条件 1）力是常力 ,例如：重力 2）力是位置的函数 例如：弹簧力 （分离变量法） 3）力是速度的函数 例如：空气阻力 4）力是时间的函数 例如：周期力 说明：以上积分的分离形式并不是唯一的，具体如 何分离，要与所求问题相对应。 (1)取研究对象画受力图 (2)确定坐标系 (3)建立微分方程 (4)求解 求解动力学问题的步骤： 例题9-1 三角楔块放在光滑的地面上，现在楔块上放一块光滑物块以相对加速度a2滑下，试求：楔块的加速度a1值。 解： A B ? a1 a2 A ar=a2 FN P ae=a1 ? y x x: mA(a1cos ? +a2)=mAgsin ? a1=(gsin ? - a2)/ cos ? 讨论： (2)a1 gtan ?, (1)a1 g tan ?, (3) a1= g tan ?, a2=gsin ? - a1 cos ? a20, 物块相对上升。 a20, 物块相对下降。 a2=0, 物块相对静止。 例题9-2 一人在高为h的悬崖边以v0的速度平抛一块石子，当空气阻力 时,试求：石子的运动方程。 解： v0 x y mg 建立微分方程: 例题9-3 圆柱破碎机械中放置钢球与石块，为使石块破碎效率最佳，应使转动圆柱中的钢球达到最高位置再落下，求此时转速n。 解: n 建立法向质点运动微分方程: 代入后: 当 FN=0 当最高位置 a=0 例题9-4 质量为 m 长为 l 的摆在铅垂面内摆动。初始时小球的速度为v0 , ? = 0。试求绳作用在小球上的力F(? ), 并分析小球的运动。 解： v0 mg s F et en 运动微分方程 积分上式可得： 分析小球的运动 （1）微幅摆动 运动特点：等时性 （周期与初始条件无关） 初始条件： 微分方程的通解 确定积分常数 （2）大幅摆动 大幅摆动不具有等时性 例题9-5 质点与圆柱面间的动滑动摩擦因数为fs，圆柱半径r=1m。（1）建立质点的运动微分方程；（2）分析其运动。 解：取质点为研究对象 由（2）式解得： 代入（1）式得： o 数值方法给出质点位置、速度和切向加速度随时间的变化规律 o t/s y x o v mg 思考题: 给出下图两种物体的运动微分方程。 设空气阻力的大小与速度的平方成正比 o y x v mg 本章结束，谢谢！