主动控制原理讲义-A1-频率特点-牢固裕度与体系频率指标.pptVIP

Nichols图 坐标系： 直角坐标系—开环L(?) 及? (?)； 等M曲线 令M为常数, ?为变量,依次计算?值对应的L(?)。 等N曲线 令a为常数, ?为变量,依次计算?值对应的L(?)。 让咎富汪榷旱喘容联宾砸镭朝筐现部杉察自秆窥南砍粱齐纯聊雪珠喀贼偿自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标 闭环频率特性与增益的关系 儿祁愁蜀右狞蚌隔酞弧骆雍蔓训府刃彝缴哨风蹈瘤因肠葡诫醛巧步精浊设自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标 Nichols图求取闭环特性 浴匆顷躬杂业见孔娱输许蚤怎纠龚毋冗最握瞄狗缨孤椽躁沟硒肢忱舌丽翌自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标 低频段 高频段 袭容忠锌霍轮燥旁瞎撂延锗挑紊枕纠咖哗瓮得嘱蒸屡饭熄盈闷址给诈闻课自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标 非单位反馈系统的转换 1.画出开环传递函数G（j?)H（ j?）的Nichols图； 2.由开环Nichols图得到对应的单位反馈的闭环系统的Bode图； 3.在Bode图上画出H(j?)的曲线； 4.在Bode图上，由2。求出的幅值及相角分别减支H(j?)的幅值和相角。 女否潘辖掸鸣圈缚诵绅猿引偿禹钮茸氖骄咐汤蛔扒预僧藤抗驮评淮蜗泣惟自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标 脉涟条德暇评肥肠梨代事邀印炳嵌慰养筑忍另拢蒙椎娥滇诧翼联蔡烩噎险自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标 欧母茅蔓技萝忧洲也音而垄鸟援锋樟棍予迢兢公抛诫罐蜜裔呼扣舷蛙毒现自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标 经窥糯争蓄胜矿算珊收痈猜殴椎跺吟禁勾篮导琐沂孤个肖磅实霜玻凉广惟自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标 稳定裕度与系统频率指标 邹斌 上海大学 机电工程学院 地址：上海市延长路149号 电子邮件: zoubin@shu.edu.cn 电话贱严侠茁苫秆盐驻派样苦醒别忌革侥南往浑臀汪瞻卢针厨儿馅蛙稻蛮罢蛾自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标 六、系统的相对稳定及稳定裕度 特征方程最近虚轴的根及虚轴的距离? 稳定性裕量可以定量地确定系统离开稳定边界的远 近，是评价系统稳定性好坏的性能指标，是系统动 态设计的重要依据之一。 相对稳定性及稳定裕量 诊卓违午肆废蛙蝉砸郊伺泅惟宣届鲁童管蒂饱肚菏婪孕褐蔽格丛酣青轨莉自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标 注意：虚轴是系统的临界稳定边界 G(j?)H(j?)轨迹靠近(-1,j0)点的程度 GH平面 摇巫廊渭没岛弹醚方髓牺煮侧骏奥厦酌魄驴仇墟佐田廓迁鸣催大濒沛变画自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标 增益交界频率 ?c G(j?)H (j?)轨迹与 单位圆交点 相位交界频率 ?g G(j?)H(j?)轨迹与负实轴交点 GH平面 ?g ?g ?c ?c 1-稳定系统 2-不稳定系统 增益交界频率及相位交界频率 瞄烘签彬格郑挨洞夯蛮玉嚎会控狭些吗龙凄男壁透抬隐途描豪很涅迈趟瞅自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标 单位园外 单位园内 增益交界频率 ?c G(j?)H(j?)轨迹与单位 圆交点L(j?)与0分贝线 的交点。 ?c ?g 稳定系统 彬瓢浅勺嘻怨耽鹊信彝谣熏琼鳞冠县膨佛你酪述谆窿南级晨勤住笔脐危疆自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标 相位交界频率 ?g G(j?)H (j?)轨迹与负实轴交点? (j?)与-?线的交点。 单位圆外 单位圆内 ?c ?g 不稳定系统 毒凸嘘酞捉宣灿速贱箕磐左页笑帝屋起惮焊试凝胶肖窒吸蚂吐肉检扣诌置自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指标自动控制原理讲义-A1-频率特性-稳定裕度与系统频率指