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大型模锻液压机极低速运行泄漏补偿——黄明辉 宋文举 李毅波等 大型模锻液压机极低速运行泄漏补偿 黄明辉 宋文举 李毅波 潘 晴 中南大学高性能复杂制造 国家重点实验室，长沙，410083 摘要 ：针对等温锻造 中模锻液压机低速运行 时液压系统泄漏影响模锻液压机稳定性的问题 ，运用 AMESim 和 MATLAB／Simulink软件建立了考虑 系统泄漏模型的模锻液压机极低速驱动液压控制系 统的联合仿真模型 ，并通过实验验证了该仿真平台的有效性与精确性。分析 了系统泄漏对低速性能的 影响，提 出了常规 PID泄漏补偿控制方法和基于 PID的复合泄漏补偿控制方法，并对两种方法的补偿 效果作 了比较 。仿真结果表 明基于PID 的复合泄漏补偿控制方法效果更好，超调量降低至3．4 ，最大 系统稳 态误差减小至0．686 。 关键词 ：模锻压机 ；等温锻造；泄漏补偿 ；极低速系统 中图分类号：TG315．4；TP273 DOI：10．3969／j．issn．1004—132X．2014．20．013 LeakageCompensationforLargeDieForgingPressunderUltra—low Velocity HuangMinghui SongWenjU LiYibo PanQing StateKeyLaboratoryofHighPerformanceComplexM anufacturing， CentralSouthUniversity，Changsha。410083 Abstract：Leakageofhydraulicsystem willaffectthestabilityofdieforgingpressunderultra～low velocityintheisotherma1forgingprocess．Aimingatthisproblem ，theCO—simulationmodelconsidering theleakageofthesystem andhydrauliccontrolsystem ofthedieforgingpressunderultra—low veloci—- tywasestablishedbasedontheAMESimandMatlab／Simulinksoftwareplatform．Andtheavailability andaccuracyofthesimulationmodelwasprovenbyexperiments．Theeffectsofleakageontheultra— lOW velocityperformanceofthesystem wereanalyzed。andthentheconventiona1PID leakagecompen— sation controlmethodandthecompoundcompensation controlstrategybasedonPID wereproposed． Andthevalidityofthetwokindofmethodsofcompensation wasinvestigated．Simulationresults show thatthecompoundcompensationcontro1methodbasedonPID iSbetterthantheconventional PID 1eakage compensation controlscheme，theovershootiSreducedto 3．4％，and themaximum steady—stateerrorofthesystem isdecreasedto0．686 ． Keywords：dieforgingpress；isothermalforging；leakagecompensation；ultra—low velocitysystem 0 引言 要因素 ]，尤其是在极低速运行时，油液泄漏会产 随着我国经济 的飞速发展，大型模锻液压机 生很大的稳态误差口]。要减少液压泄漏 ，除了提 在航空、航天和国防工业中的地位突显 ，由于钛合