微机控制技术课件—常规控制.ppt

实现稳定的第二个条件：Φe(Z)中应该有G(Z)中单位圆上及单位圆外的极点多项式。 四、根据最少拍无纹波的要求确定Φ(z) 1. 概念 准确性要求：在典型输入信号下，在采样点（瞬间）输出与输入之间无稳态误差。但在采样点之间输出点与输入点之间仍存在误差，如下图 准确性要求：在典型输入信号下，在采样点（瞬间）输出与输入之间无稳态误差。但在采样点之间输出点与输入点之间仍存在误差，如下图。 图（a）虽然经过3个采样周期后，在采样点瞬间y(t)-r(t)=0但在采样点之间y(t)≠r(t)出现纹波。出现纹波的主要原因是控制器是振荡收敛的，如图（b）纹波的缺点：消耗功率，增加机械磨损，增加调整时间。 设计的目的：希望在采样瞬间y(t)=r(t)之后，在采样点之间y(t)=r(t)恒成立。 2.设计无纹波系统的必要条件 为了使系统获得无纹波的稳定输出，被控对象必须具备一定的条件，才能针对不同的输入有稳定的输出。 输入类型 单位阶跃 单位速度 单位加速度 被控对象至少具备的积分环节数 0 1 2 3.根据无纹波要求确定Φ(Z) 产生纹波的原因是输入至被控对象的控制信号有波动，如上图（b） 由控制系统图可知： （设 ） 由上式可知：要使u(z)在有限拍后无纹波，则: 必须是Z-1的有限项。 U(Z)的项数越少，达到稳定就越快。要达到这个需求Φ(Z)中必须有p(Z)项，即Φ(Z)中不仅有单位圆上或单位圆外的零点多项式，还必须具有被控对象的Z平面内全部零点多项式。 由于 五、确定Φ(z)的一般方法。（综上所述） 设系统的纯滞后时间为τ，采样周期为T，则 ； 设被控对象有u个单位圆上及单位圆外的零点bj （j=1,2,3,….u）； 设被控对象有v 个单位圆上及单位圆外的极点ai（i=1，2，…v） 或 设被控对象有 单位圆内的零点ci （i=1，2，… ） Φ(z)的确定： ②根据系统的稳定性要求Φ(Z)中必须有被控对象在单位圆上及单位圆外零点多项式因子即： ①根据物理可实现性Φ(Z)中必须有 因子 ③根据无纹波需求Φ(Z)中必须有被控对象在Z平面所有的零点多项式因子，即包括单位圆内、单位圆上及圆外的零点： ④根据准确性要求： 中必须有 （输入Z变换的分母 ）因子， 要求 ⑤根据快速性要求： ⑥根据稳定性要求： 中必须有被控对象在 中的p=q 单位圆上及单位圆外的极点多项式 综上： 把上式右边展开： 方程左边可见Z-1幂最低是m，即Z-m，要左右边相等： 均为零 可见：要使 均为零 必须至少有 满足。 项，否则上式难以 由方程左边可见， 必须有： 方程右边等于多了ω=u+l 左边展开后要保证有此项 可见： 确定 ： 二、PID参数的整定方法 PID数字控制器的参数T、Kp、Ti、Td的大小对控制系统的动态性能和稳态性能的影响很大。常用的参数整定方法主要是经验法（亦称简易工程整定法）。 1.扩充临界比例法：该法的思路为： （1）选择合适的采样周期T：一般T0.1τ τ-对象的纯滞后时间 （2）只用比例控制，（系统）闭环工作，逐渐减小比例度（ ），即逐渐增大比例系数Kp，直到系统产生持续的等幅振荡，记下此时的临界比例度δk及系统的临界振荡周期Tk （3）选择控制度 定义：控制度 以模拟调节器为基准，数字调节器（DDC）和模拟调节器在过渡过程中的误差平方的积分之比。 PID整定的参数见表。 通常认为控制度为1.05时，两种控制效果相当，控制度越小，DDC控制与模拟控制越接近。 该方法的优点：不需要预先知道对象的动态特性。 2.阶跃曲线法 如果能知道被控对象系统的动态特性曲线，则用此法，该方法的步骤如下： （1）断开数字控制器，手动调节，当系统平衡后，突然加入一阶跃输入； （2）用仪表记录下被调参数在阶跃作用下的变化曲线如图。 （3）在曲线最大斜率处作切线，切线于横轴的交点值θ，切线与输入信号的交点t=τ+θ、θ即为滞后时间 τ-时间常数 （4）根据θ和τ/θ值查表 注意：1.虽然曲线是手动控制时得到的，但其测得的 参数可作为PID调节DDC控制时各参数选择的 依据。 2.本公式依然是为经验公式。 第四章 数字控制的直接设计法 4.1 最小拍控制算法 此前讲的是模拟化设计方法，即间接设计。该法的缺点：较小的采样周期，计算机所实现的控制算法必须是模拟控制时可以实现并调试好的。由此决定该法只能实现较简单的控制算法。 本章介绍的是数字控制器的直接设计法。该法不需要知道连续系统的控制器，而是根