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基于正交试验法的工业机器人定位误差测量.pdf
中国机械工程第24卷第6期2013年3月下半月
基于正交试验法的工业机器人定位误差测量
齐立哲1 陈 磊2 王 伟1 余蕾斌2 负 超1
1．北京航空航天大学，北京，1000832．上海飞机制造有限公司，上海，200436
摘要：为了测量出工业机器人的定位误差，建立了基于FAROARM的机器人定位误差测量系统数
学模型；基于6因素5水平的正交试验表，确定了工业机器人定位误差标定需要采集数据的样本空间；
搭建了实际的机器人定位误差测量系统，测得了ABBl410工业机器人在其样本空间内的定位误差，为
工业机器人定位误差的补偿打下了基础。
关键词：工业机器人；样本空间；定位误差测量；正交试验法
中图分类号：TP242．2
IndustrialRobot’s Basedon
ErrorMeasurement Table
Positioning Orthogonal
Experimental
QiLizhelChenLei2 WeilYuLeibin2YunCha01
Wang
1．BeihangUniversity，Beijing，100083
Aircraft
2．ShanghaiManufacturingCo．，Ltd．，Shanghai，200436
ordertomeasuretheindustrialrobot’s mathematicalmodeloftheerror
Abstract：In error，a
positioning
measurementbasedontheFARO fOr
ARMwasestablished，the theindustrialrobot’s
system sampIespace
errorcalibrationwas onthe realindustrial
based table．A
positioning processgiven orthogonalexperimental
robot’s errormeasurementwasset andtheABBl410 errorwas
robot’s
positioning system up positioning
measured．Thisisafoundationfor therobot’s
errors．
measuring positioning
words：industrial error
Key robot；samplespace；positioningmeasurement；orthogonalexperim
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